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第三章 李雅普诺夫稳定性分析 第三章 李雅普诺夫稳定性分析 3-1 李氏稳定性理论的简介 3-2 预备知识 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-4 李雅普诺夫第一方法 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-1 李氏稳定性理论的简介 稳定性是一个控制系统工作的首要、必要条件。 经典控制理论判稳方法： 劳斯判据、根轨迹法、奈氏判据、对数频率判据: 适用范围：线性定常系统，不适用于非线性和时变系统。 描述函数法: 要求系统线性部分具有良好的滤波性能。 相平面法: 只适合于一阶、二阶非线性系统。 1892年俄国学者李雅普诺夫（Lyapunov）提出的稳定性理论 不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变 系统,它是确定系统稳定性的更一般理论。 3-2 预备知识 一、向量和矩阵的范数 3-2 预备知识 2、矩阵范数 3-2 预备知识 二、二次型函数及矩阵表示 3-2 预备知识 3-2 预备知识 3-2 预备知识 3-2 预备知识 3-2 预备知识 3-2 预备知识 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-3 李雅普诺夫稳定性 3-3 李雅普诺夫稳定性 3- 4 李雅普诺夫第一方法—间接法  3- 4 李雅普诺夫第一方法—间接法  3- 4 李雅普诺夫第一方法—间接法  3- 4 李雅普诺夫第一方法—间接法  3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-5 李雅普诺夫主要的稳定性定理 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 3-6 定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 情况①,设 ,则由 ≡ 可导出 ,将此代入系统状态方程可得 这表明,除了点( , )外, 不是系统的受扰运动解。 情况②,设 ,则由 可导出 ,将此代入系统状态方程可得 讨论: 这是一个矛盾的结果,表明 也不是系统的 受扰运动解。综合以上分析可知, 当 时,显然有 根据定理9-12可判定系统的原点平衡状态是大范围渐近稳定的。 一.线性定常系统李雅普诺夫稳定性分析 线性定常连续系统 系统状态方程为 平衡状态为 设： 试分析其渐近稳定应满足什么条件？ 渐近稳定的充要条件： 定理5： 线性定常系统 对于任意给定正定对称阵Q, 都存在唯一的正定对称阵P, 使得ATP+PA=-Q , 且V(x)=xTPx 为系统的李氏函数。 在状态空间原点处渐近稳定的充要条件为： 即 ATP+PA=-Q 李雅普诺夫方程 若V(x)=- xTQx 在非零状态下不永恒等于零 . 【例】 设系统状态方程如下，试分析其稳定性。 解： 是大范围一致渐进稳定 我们通过下列MATLAB程序求P 矩阵： %LYAP example 4-3 A=[0 1;-1 -1]; A=A; ％将A转置 Q=[1 0;0 1]; P=lyap(A,Q) end 运行结果为：P = 1.5000 0.5000 0.5000 1.0000 MATLAB中有一个LYAP(A,Q)函数可以求出如下形式的李雅普诺夫方程： ????????????????????? ATP+PA=-Q Page: * 现代控制理论 Modern Control Theory 1、向量空间上的欧几里德范数（即向量长度） 其欧几里德范数定义为： 一般 矩阵 的范数定义为： 【例】 ， 则 即:矩阵每个元素平方和开根号 1．二次型函数：由n个变量 组成的二次齐次多项式，称（n元）二次型函数 2．二次型函数的矩阵表示 通常P为对称方阵 3．二次型函数的定号性 1)正定：若对于任何 ，总有 设二次型函数 2)正半定： 为正半定，P为正半定阵 (