二阶系统时域分析.docVIP

1．有一位置随动系统，其结构图如下图所示，其中Kk = 4。求该系统的：1）自然振荡角频率；2）系统的阻尼比；3）超调量和调节时间；4）如果要求 0.707 ，应怎样改变系统参数 Kk 值。 解 : 系统的闭环传递函数为: 写成标准形式 由此得 （1）自然振荡角频率 （2）阻尼比 （3）超调量 调节时间 （4）当要求=0.707时， 2．已知受控对象的开环传递函数为 (1)单位反馈时，计算单位脉冲响应的输出。 (2)试采用速度反馈方法，使得系统的阻尼比ζ=05.，确定速度反馈系数τ的值， 并计算性能改善后的动态性能。 解 (1)单位反馈时，闭环传递函数为 其单位脉冲响应为 响应曲线为等幅振荡的，所以该系统仅作单位反馈，不能实现调节作用。 (2)增加速度反馈如图所示。 闭环传递函数为 阻尼比ζ=05.，则有，所以 此时，系统阶跃响应的超调量为 调节时间为 3． 已知速度反馈控制系统如图所示，要求系统的超调量为20%，峰值时间为1秒，试计算相应的前向增益K与速度反馈系数K 的值。如果保持K值不变，Kf为零时，计算超调量增大值。 解 上述系统的闭环传递函数为 比较二阶系统的标准式有 给定的性能指标为 上述指标与系统特征参数ζ和ωn的关系为 ： 解得 所以： 当 K=125.，Kf=0时，也就是没有速度反馈时，闭环传递函数成为 ： 阻尼比： 超调量增大为 ： 4．对下图所示系统，试求K为何值时，阻尼比ζ=0.5。并求此时系统单位阶跃响应的最大超调量和调整时间。 解:系统开环传函为： 系统闭环传函为： 最大超调量： 调整时间 5． 系统结构如图，欲使超调量бp=0. 2, 过渡过程时间ts=1秒(Δ=0.02)， 试确定K和τ的值。 答案： 6. 题图所示机械系统，当受到 F=40N 力的作用时，位移量xt()的阶跃响应如图所示，试确定机械系统的参数m，k, f 的值。 解: 图示机械系统的传递函数为 由图所示稳态值,由终值定理 得到 K=40N/m 由超调量： 峰值时间： 解出 所以 解出 7. 已知某控制系统如题图所示，内环为正反馈，反馈系数为Ks，Ks0，是不稳定的，在反馈的基础上增加前向通路比例－微分控制时，系统可以稳定，试确定 （1）系统稳定时，P－D控制器参数Kc,Tc,的取值条件； （2）当正反馈系数Ks=08.时，要求系统阶跃响应的超调量Mp=163%.和过渡时间ts=08.秒，试确定 P－D控制器参数 Kc,Tc,的取值。 解: （1）闭环传递函数为 闭环特征方程为 如果系统稳定，应有 （2）Ks=08.时，闭环传递函数为 由Mp=163%.和ts=08.秒，计算出 由于 比较系数 解出: 系统的闭环传递函数为