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平面机构的自由度计算公式： F=3n-2 Pl - Ph 活动构件数 低副数 高副数 解：活动构件数n = 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 例题 计算曲柄滑块机构的自由度。 S3 1 2 3 F=3n-(2 Pl + Ph)=3n-2Pl -Ph 0 =0 0 可以运动，可能成为机构。 不能运动，为桁架结构。 不能运动，为超静定结构。 ◆问题：当运动链满足什么条件才能具有确定运动而成为机构？ A B C F=3n-2Pl –Ph =3?2-2?3–0=0 F=3n-2Pl –Ph =3?3-2?4–0=1 给定一个独立运动参数，其余构件有确定运动。 二、运动链具有确定运动而成为机构的条件? 3）原动件数应等于运动链的自由度数（自由度＝原动数）。 2）运动链自由度数应大于零 （F 0） 1）运动链有机架； F=3n-2Pl –Ph =3?4-2?5–0=2 给定一个独立运动参数，机构没有确定运动。给定两个独立运动参数，机构有确定运动。 给定一个独立运动后机构的运动效果 例题分析 1 3 4 5 2 F O 6 C B D E A 计算图示颚式破碎机的自由度 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 F=3n-2Pl-Ph =3?5-2?7–0 =1 计算下列机构的自由度，并判断其运动是否确定。 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 n = 4、Pl = 5、Ph = 1 F = 3n －（2Pl ＋ Ph ） =3 ×5 －（2 ×7 ＋0） = 1 F = 3n －（2Pl ＋ Ph ）  =3 × 4 －（2 ×5 ＋ 1 ）  = 1 ★ 复合铰链 （Compound hinges） ——两个以上构件同在一处以转动副相联接。 三、计算机构自由度应注意的事项 m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个。 注意：复合铰链只存在于转动副中。 n = 7 F=3n-2Pl-Ph =3?7-2?10–0 =1 Pl = 10 Ph = 0 例 试计算图示圆盘锯机构的自由度。 ★ 局部自由度F′（Passive DOF） ——构件所具有的与其他构件运动无关的局部运动。 n = 3、Pl = 3、Ph = 1 F=3n-2Pl-Ph =3?3-2?3–1 =2 局部自由度一般存在于高副中。 ?注意：计算机构自由度时, 应将局部自由度除去不计。 去除局部自由度应采取的措施：??? （1）设想将滚子与安装滚子的构件焊成一体，预先排除局部自由度，再计算机构自由度——刚化法。??? （2）直接从机构自由度计算公式中减去局部自由度的数目F＇。 n = 3、Pl = 3、Ph = 1 、F′=1 F=3n-2Pl-Ph-F′ =3?3-2?3–1-1 =1 n = 3、Pl = 2、Ph = 1 F=3n-2Pl-Ph =3?3-2?2–1 =1 ★ 虚约束P′（ Redundant constraints） ——为改善构件的受力状态、刚度、强度等所引入的约束，不起独立的约束作用。 F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 分析：E3和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束 正确计算： F=3n-2Pl – Ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ?注意：计算机构自由度时, 应将虚约束除去不计。 去除虚约束应采取的措施： （1）不预先排除虚约束，将因虚约束而减少的自由度P′再加上。 即：?? F=3n - 2Pl - Ph + P′ （2）预先排除虚约束，即将引起虚约束的附加构件和与此构件相关的运动副去除。自由度计算公式仍为?? F=3n - 2Pl - Ph ? 虚约束常出现的情况： 1. 如果转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接引入1个虚约束; F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 正确计算： ●将因虚约束而减少的自由度再加上。 F=3n-2 Pl – Ph + P′ =3×4 - 2×6-0+1=1 ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 Pl – Ph =3×3 - 2×4-0=1 ▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 ▲两个构件组成在几处