全国大学生数学建模竞赛制动试验台得电流控制方法分析.doc

2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： A 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： A1326 所属学校（请填写完整的全名）： 山东理工大学 参赛队员 (打印并签名) ：1. 刘亚茹 2. 张国辉 3. 张岩 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 郑明文 日期： 2009 年 09 月 13 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 制动器试验台的电流控制方法分析 摘要 为了检验汽车制动器的性能，需要在制动器试验台上对所设计的路试进行模拟实验，本文对制动器试验台的电流控制方法进行了详细分析。在问题1和问题2中，我们通过问题中已给信息及查找到的物理学和机械方面的相关资料，求得了问题1中的等效惯量为52。问题2中，三个不同的飞轮各自具有的转动惯量与基础惯量有8种不同的组合，即：10，40，70，100，130，160，190，220。需要补充的机械惯量是12。 在问题3中，我们将连续的时间分割成等间距的离散时间段，由题中已知条件可知，每个时间段开始和结束时的瞬时转速是可测的，根据物理学关系得到了该时间段内实际需要补充的电流值，并将该值作为下一时间段需要补充电流的估计值，将它提供给下一段时间，并将此过程逐次进行下去，直至实验结束。这样就建立了根据每个离散时间段内观测到的两个瞬时速度求解下一个时间间隔要提供的电流值的数学模型。由题目中所给的数据、问题1和问题2中的条件及结论，计算出驱动电流为174.8252。 我们根据提供的实验数据计算出实验台的能量损耗，同路试时能量作比较得出试验台模拟时消耗的能量与路试时消耗能量有2.7%的相对误差，转速的观测值与匀减速运动中速度变化的趋势拟合较好，但是直至1s左右时，扭矩的观测变量才趋于稳定，这说明此方案可行但仍有改进的余地。 针对我们上面所建立的模型，我们采用带有PID电流整定的转矩控制方式，将电流的求解同计算机控制方法相结合，给出了其工作的流程图，设计了本时间段电流值的计算机控制方法。对于所设计方法的评价，可以利用MATLAB仿真得到其与理论情况下的角速度变化曲线对比图，两者越吻合说明我们设计的计算机控制电流的方法越好。这种方法具有输出力矩的调节时间短、反应灵敏、可以快速实现转矩跟随、控制系统组成简单等优点，但其输出转速容易受扰动影响，稳定性不好，所以在问题6中改进了问题5中的电流控制方法，设计了一种单神经元PID自适应模型代替原来的PID，这种方法使电惯量系统的动态性能只依赖于误差信号，并且还利用了神经元所特有的非线性特征，突破了线性调节器的极限，性能更高。 关键字：转动惯量 力矩 转速 离散化 计算机控制 Matlab仿真 一 问题重述 1、背景 制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，它的