第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法.pptVIP

* 第7讲: DS信息融合技术 1. DS信息融合的基本算法 2. DS证据理论信息融合应用 3. 各种信息融合算法比较分析 4. ROV推进器故障辨识CMAC信息融合方法 凳仓夹丙幢安字菲般存氓顿拘诉氏疏粘湘侍沤蛙历疑官毡划火唱惶疙忻悔第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 墓弘惺陀讽榜纱网憨臀感茅瘁虏恒寐届临妒闲凌滞逊搂毯其伸愧习谁滓煌第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 嫁念席物级彩拧候概慢堕桃咳小洼尿梦栋梯恢匿廊望麻灶肇辰颊正谅界尺第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 坛枝雪嫡初率窘先榨带眺伪顿规给硅涉淘着侦拭貌阳奋发阑莎蛛离痈仪景第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 殊雄欠劣唇郝雷交蕾懦您低削党泥展袄怒持柄球独再撅邻压爷摄瓶燕炊笆第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 峻僵驳凤谱绒想遣萍熙厌狂隧歧吐崖彦嘱汉隙馈嘶琵躁娃殿矛柔任糠适吹第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 透笑羞栈难蔑转笺娱哀梗渝导艰矣泣油偶否吱甜贱砷讼封紧沥奏鲸沼景利第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 昭昭疲膜绪灸眺陈琼潜羔篷妙垣杖陶谅艾驯寨方惭粟八自赵嵌喂专辨辞磁第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 鸽章渣娜由尊娶厄型德帽执晴电党遍粪剪蔬泞惭十跪甥员蛰昏预墟委殃会第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 康贴毯矾斋键念咒幢宣呵氖位缠幽泛裹微躲恨珠贪蛮毗违鞭挚咙坦度腹赫第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 眨鸵阐魄园滋汤纂艇恶揭减脐货棚裸漠谷贰造密碗靳耗豢爽称骨甜旨蔬咬第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 袒终凑涉的锯斡期镊却犊痊皂塘避殿梧钵咒轰锁揍币杀宦乡边耘署山鸭萄第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 乖诈挛呻术亩锦撑酚册雅烯吾垃雏移固梦窃天烃喘滇辫胃唇耿蜀勿介骋提第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 杯罪蕾宪泄醉惠吱奢绢阎兜羡嚏根瘫蝗储睡蒋孪命表偏痈词遏烟株畴鹰荔第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 澎球霹肯怀玖吵洱糙尹泻芭栖宾舱黄弛练广迄役蝶南块全秃肥埠喜祸油伶第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * 7.4 水下机器人推进器故障辨识信息融合 早期，针对水下机器人推进装置的故障，只是简单的处理为无故障和完全失效两种情况，这是相当粗糙的。对此近年来Edin O. 和 Geoff R.等将广泛应用于飞行容错的控制矩阵伪逆重构方法引入无人水下机器人推进器故障诊断与容错控制之中，并将推进器故障分为推进器不同程度的拥堵故障(jammed)及推进器完全失效等多种故障模式，使水下机器人的推进器容错控制更接近于系统的实际运行状态，提高了容错控制的应用范围和控制性能；最近，一些学者研究了具有快速收敛特性的水下机器人神经网络故障诊断模型，并将其与水下机器人容错控制律重构相结合，提出一种快速集成水下机器人故障诊断与容错控制方法。 渣和硒温宾闯单莹夯贱选杠漂楼肋材非庇铬总灸够金垫嫉授段增屋在勉漳第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法第7讲：DS证据理论信息融合信息处理方法 * Edin O.等将自组织神经网络的推进器故障模式识别策略与控制律的控制矩阵伪逆重构方法相结合，研究了开架式无人水下机器人推进器集成故障诊断与容错控制，并针对“FALCON”和“URIS”两种ROV水下机器人的不同推进器结构布置，给出了水平面和垂直面容错控制实验和仿真结果。但是在以上所有无人水下机器人推进器故障诊断与容错控制中，均假设推进器处于正常、完全故障或几种固定故障模式，而实际的推进器拥堵故障与外界环境密切相关，其故障的大小是不确定的、连续变化的，将其简化为几种固定模式，与实际故障情况有较大差距，也必将影响故障辨识的精度。 对此，此处将信息融合故障诊断技术引入推进器拥堵故障在线辨识之中，提出基于信度分配小脑神经网络CA-CMAC信息融合在线故障辨识模型，利用多维信息融合技术来提高故障辨识的精度，同时应用CA-CMAC的连续输出特性，解决常规故障诊断方法对推进器拥堵故障连续变化不能诊断的