现代控制理论 控制系统的数学模型优秀培训书.pptVIP

第一节 状态空间表达式 “三域”模型及其相互关系 对控制系统的分析（根轨迹法和频率响应法），都以传递函数或频率特性的形式来描述控制系统。 状态空间表达式： 通过输入，状态变量和输出来描述系统； 通过将高阶微分方程或传递函数改写成一截微分方程组，即系统的状态方程。它可以用向量和矩阵的形式来表示，使模型简单，易于计算，分析。 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 如果知道这些变量在任意时刻t0的值以及t ≧t0的系统的输入，便能完整地确定系统在时刻t的状态。这样一组最小的变量称为系统的状态变量。这里所说的“完整”是指系统所有可能的运动情况都能表示出来；所谓“最小”既是变量的个数最少。 三、 状态变量的选取 视研究的问题性质和输入特性而定。 对一个物理系统而言，通常可选择系统中反映独立储能元件状态的特征量为状态变量。例如电路中电容两端的电压，流过电感的电流，机械系统中的速度和位置（转角）均可作为系统的状态变量。 状态变量的选取不唯一。 状态变量的数目是唯一的。 状态空间表达式为：