制动器试验台的控制方法分析.docVIP

制动器试验台的控制方法分析 摘要：本文深入分析了汽车制动器试验台的原理以及路试和试验台两种测试方法，基于等效原理，提出了依据物理学知识来设计并改进的电动机电流控制方案的数学模型。 问题一，依据路试过程中的平动动能和试验台过程中的转动动能的等效原理，建立了等效转动惯量的表达式 ，得出其惯量是J52 kg·m2。 问题二，根据物理学的相关知识，建立空心圆柱体绕中心轴的转动惯量模型，得出飞轮组中的每个飞轮的转动惯量，结合基础惯量10kg·m2 ,可以得出机械惯量的八组组合：10， 40，70，100，130，160，190，220 kg·m2。依据题意，经过筛选，通过计算，得出用电动机惯量 kg·m2和-18 kg·m2。 问题三，根据物理学相关知识，从而建立了电动机驱动电流与速度的关系 I = k **，因而可以解得驱动电流为174.8或－262.2A。 问题四，我们从能量误差对该控制方法进行评价。据已知数据分别求出实际情况与模拟情况分别消耗的能量，以其相对误差对这种控制方法进行评价，求得能量的相对误差为，超过了误差允许的范围，因而这种控制方法有待完善。 问题五，依据问题三的模型，在此基础上加以推广后得出前一个时间段瞬时转速和瞬时扭矩与下一个时间段电流的关系 ，再根据已知数据进行求解作图，并验证能量相对误差以确定合理性。 问题六，通过对问题五的控制方案的分析，我们在此基础上进行了改进，将这种方案计算出的能量相对误差，与第五问的方案相比，其误差进一步缩小，并且没有改变角速度变化的稳定性，也解决了问题五的电动机制动瞬间电扭矩突降为零的难以操作性。 关键字：等效转动惯量 机械转动惯量 驱动电流 能量误差 微元法 问题重述 汽车的行车制动器直接影响着人身和车辆的安全作用是在行驶时使车辆减速或者停止。为了检验设计的优劣，必须进行相应的测试其方法为：车辆在指定路面上加速到指定的速度；断开发动机的输出，让车辆依惯性继续运动；以恒定的力踏下制动踏板，使车辆完全停止下来或车速降到某数值以下；在这一过程中，检测制动减速度等指标。为了检测制动器的综合性能，需要在各种不同情况下进行大量路试。车辆设计阶段无法路试，只能在专门的制动器试验台上进行模拟试验试验台上制动器的制动过程与路试车辆上制动器的制动过程尽可能一致通常试验台仅安装、试验单轮制动器，而不是同时试验全车所有车轮的制动器。 对于等效的惯量为45.7 kg·m2的情况，就不能精确地用机械惯量模拟试验。这个问题的一种解决方法是：把机械惯量设定为40 kg·m2，然后在制动过程中，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作，补偿由于机械惯量不足而缺少的能量，。一般假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比（本题中比例系数取为1.5 A/N·m）；且试验台工作时主轴瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量。 由于制动器性能的复杂性，电动机驱动电流与时间之间的精确关系是很难得到的。工程实际中常用的计算机控制方法是：把整个制动时间离散化为许多小的时间段，比如10 ms为一段，然后根据前面时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计出段驱动电流的值，这个过程逐次进行，直至完成制动。 控制方法优劣能量误差的大小，能量误差通常不考虑观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差。 现在要求： 1. 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 N，求等效的转动惯量 2. 飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度分别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量设电动机惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机多大的惯量 3. 建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。 在问题1和问题2的条件制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5后车速为零，计算驱动电流 4. 对于等效的惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，初为514转/分钟，末为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的果进行评价 5. 按照第3问导出的数学模型给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价 6. 第5问给出的控制方法有不足之处重新设计一个尽量完善的计算机控制方法。 1.车辆单个前轮的质量均匀。 2.重力加速度为定值 g=9.8 N/kg。 3.路试时轮胎与地面的摩擦力为无穷大，因此轮胎与地面无滑动。 5.飞轮为刚性。 6.飞轮在运动过程中只受到制动