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第四章 电子控制防抱死制动系统 第一节 概 述 第二节 ABS的结构与工作原理 第三节 ABS的使用与检修 第四节 MK20—I型的ABS 第五节 红旗轿车的ABS 第六节 别克轿车德尔福的ABS 第七节 丰田轿车的ABS 第一节 概 述 一、 附着系数与车轮滑移率的关系 (一) 车轮滑移率 汽车正常行驶时，车速v（即车轮中心的纵向速度）与车轮速度vw（即车轮圆周速度）相同，可以认为车轮在路面上作纯滚动。当驾驶员踏下制动踏板时，由于地面制动力的作用，使车轮速度减小，车轮处在既滚动又滑动的状态，实际车速与车轮速度不再相等，人们将车速和车轮速度之间出现的差异称为滑移。 为了表征滑移成分所占的比例的多少，常用滑移率S表示。滑移率的定义如下式所示： 第一节 概 述 (二) 附着系数与滑移率的关系 车轮滑移率的大小对车轮与地面间附着系数有很大影响。通过试验，附着系数与滑移率的关系见图4－1所示。 从图4-1中可以看出： ① 附着系数随路面性质不同呈大幅度变化。一般来说，干燥路面附着系数大，潮湿路面附着系数小，冰雪路面附着系数更小。 ② 在各种路面上，附着系数都随滑移率的变化而变化。各曲线的趋势大致相同，只有积雪路面滑移率在靠近100％时会上升。  图4－1 附着系数与滑移率的关系 第一节 概 述 为了方便说明附着系数与滑移率的关系，以典型的干燥硬实路面上附着系数与滑移率的关系进行介绍，见图4-2所示。图中实线为制动时纵向附着系数和车轮滑移率的一般关系，虚线为横向附着系数和车轮滑移率的一般关系。 图4－2同时给出车轮的横向（侧向）附着系数φy。横向附着系数是研究汽车行驶稳定性的重要参数之一。横向附着系数越大，汽车制动时方向稳定性和保持转向控制能力越强。从图中可以看出，当滑移率为零时，横向附着系数最大；随着滑移率的增加，横向附着系数越来越小。当车轮抱死时，横向附着系数几乎为零，此时导致横向附着力几乎为零，其危害是较大的，主要是： ① 方向稳定性差。 ② 失去转向控制能力。  图4－2 干燥硬实路面上附着系数与滑移率的一般关系 第一节 概 述 二、 ABS的功能 (一) 理想的制动控制过程 图4－3所示的制动过程即理想的制动过程。制动开始的时候让制动压力骤升，滑移率达到峰值滑移率的时间，即纵向附着系数达到最大值的时间最短。 (二) ABS的功用 ABS的功用就是使实际制动过程控制在接近于理想制动过程，见图4－4所示。 在制动时，当车轮滑移率刚刚超过峰值滑移率，出现抱死趋势时（即从稳定区进入非稳定区），ABS迅速适当降低制动压力，减小车轮制动力矩，使车轮滑移率恢复至靠近稳定界限峰值滑移率的稳定区域内。 图4－3 理想的制动控制过程 图4－4 ABS的理想制动控制过程 第一节 概 述 三、 ABS的优缺点 ABS的优点是： ① 制动时保持方向稳定性； ② 制动时保持转向控制能力； ③ 缩短制动距离，在冰雪路面上，可以缩短制动距离10％～20％； ④ 减少轮胎磨损，提高轮胎的使用寿命6％～10％； ⑤ 减少驾驶员紧张情绪； ⑥ 提高汽车行驶的平均速度大约15％。 第一节 概 述 但ABS仍然存在着一些缺点和局限性： ① ABS不能提供超越车轮与路面所能承受的制动效果； ② ABS性能的好坏受整车制动系统状况的影响； ③ ABS不能取代驾驶员的制动，只能在驾驶员制动时，帮助其达到较好的制动效果； ④ 在平滑的干路面上制动，熟练驾驶员制动的制动距离可能比ABS工作时制动距离要短，这主要由于ABS允许滑移率降低到8％左右； ⑤ 松散的沙土和积雪较深的路面制动，车轮抱死制动要比ABS工作时的制动距离短。 第一节 概 述 四、 ABS的控制技术 （一） ABS的控制方法 从前面的介绍可知，ABS的功用就是在汽车制动过程中，根据车轮的滑移率和车轮减速度是否达到某一设定值来判断车轮是在稳定区域还是在非稳定区域，进入非稳定区域后是保压还是降压，从而实现理想控制。 ABS目前所用的控制方式主要有逻辑门限值控制、最优控制和滑动模态变结构控制等，但目前绝大多数ABS都采用逻辑门限值控制方式。逻辑门限值控制方式通常都是将车轮的减速度（或角减速度）和加速度（或角加速度）作为主要控制门限，而将车轮滑移率作为辅助控制门限。 第一节 概 述 （二） ABS的控制过程 ABS的控制过程一般分为高附着系数路面和低附着系数路面控制两种形式，下面以博世ABS为例，说明采用逻辑门限值控制方法进行ABS的控制过程。 1 高附着系数路面上的制动控制过程 高附着系数路面上的制动控制过程见图4－5所示。 2 低附着系数路面的制动控制过程 与在高附着系数路面上不同，汽车在低附