平面机构及自由度.ppt

②机构中对传递运动不起独立作用的对称部分 F=3n－2PL－PH =3×4－2×4－4 =0　? 处理办法：去掉不起独立作用的对称部分 链接动画 F=3n－2PL－PH =3×3－2×3 － 2 = 1 平面机构的自由度　 ③两构件上两点间的距离保持恒定不变，若用两转动副杆联接，会引入虚约束。 F=3n－2PL－PH =3×3－2×4－0 =1 链接动画 平面机构的自由度　 F=3n－2PL－PH =3×4－2×6－0 =0　? 链接动画 F =原动件数 机构有确定运动 n=7， PL=9，PH=1 F=3×7－2×－1=2 例 计算大筛机构的自由度，判断其运动确定性。 复合铰链 虚约束 局部自由度 链接动画 链接动画 平面机构的自由度　 返回总目录 第一节 平面机构的组成 第二章 平面机构及自由度 第二节 平面机构运动简图 第三节 平面机构的自由度 第一节 平面机构的组成 平面机构 空间机构 运动副：两构件直接接触而构成的可动联接。　 平面机构的组成 二、运动副及分类 按接触形式分 高副：点、线接触 低副：面接触 一、构件 机构的“关节”！ （一）低 副 平面机构的组成 链接动画 链接动画 转动副（回转副，铰链） 移动副 按相对运动分 凸轮副 齿轮副 （二）高副 轮轨高副 平面机构的组成 （三）其它：空间运动副 球面副 螺旋副 平面机构的组成 三、 运动链 开链 闭链 　 两个以上的构件由运动副连接而构成的可动系统。 平面机构的组成 具有确定相对运动的运动链。 机架 四、机构 从动件 原动件 原动件 从动件 机构的组成 平面机构的组成 机架 动画 机构 = 机架 + 原动件 + 从动件 第二节 平面机构运动简图 1 概念：表示机构各构件间相对运动关系的简单图形。 实际机构 运动简图 2 作用：分析现有机构，设计新机构。 平面机构运动简图 实际机构 运动简图 3 简化原则 构件数不变 运动副类型不变 运动副数不变 运动尺寸不变 机架不变 原动件不变 运动特性不变 简单、形象 转动副 4 运动副符号 平面机构运动简图 移动副 高副 凸轮高副 齿轮高副 平面机构运动简图 5 构件符号 低副构件：画直线 平面机构运动简图 二副构件 三副构件 凸轮副 高副构件：画出构件的轮廓 圆柱齿轮 锥齿轮 蜗轮蜗杆 平面机构运动简图 6 绘制步骤 1）分析 2） 测量 构件的运动尺寸 3） 绘图 选择视图平面、瞬时位置和比例尺，采用构件和运动副的规定符号作图。 平面机构运动简图 举例 内燃机机构运动简图绘制 颚式破碎机机构运动简图绘制 运动副的类型、数目、位置 机架、原动件、从动件、构件数 运动传递过程 自由构件 不与其它构件相连接的构件 第三节　平面机构的自由度　 一、构件的自由度 自由度 构件能够发生的独立运动数目 平面自由构件有三个自由度 空间自由构件有六个自由度 平面机构的组成 链接动画 链接动画 二、运动副引入的约束 x y z x y z 引入2个约束保留1个自由度 低副 凸轮副 齿轮副 轮轨高副 平面机构的组成 引入1个约束保留2个自由度 高副 三、平面机构的自由度 F = 3n － 2PL － PH n －活动构件数（原动件数＋从动件数） PL－低副数 PH－高副数 平面机构的自由度　 定义 所有构件能够发生的独立运动的总数目 四、机构具有确定运动的条件 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×2 － 2×3 ＝ 0 F = 0 不能动为桁架 平面机构的自由度　 F ＜0 不能动为桁架 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3－ 2×5 ＝ －1 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3 － 2×4 ＝ 1 链接动画 F= W 运动确定 平面机构的自由度　 链接动画 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×3 － 2×4 ＝ 1 F＜ W 机构破坏 W——原动件的个数 链接动画 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×4 － 2×5 ＝ 2 F= W 运动确定 F ＝ 3n － 2PL － PH ＝3×4 － 2×5 ＝ 2 F＞ W 运动不确定 链接动画 平面机构的自由度　 结论 平面机构的自由度　 F ＝ 3n － 2PL － PH F=0 不能动，为稳定桁架 F＜0 不能动，为超稳定桁架 F＞0 能动 F＜ W 机构破坏 F＞ W 运动不确定 F＝ W 运动确定 机构具有确定运动的条件 机构的自由度