平面连杆机构设计-.ppt

* 第二章 平面连杆机构设计 平面连杆机构（planar linkage mechanism ）— 低副机构 至少包含一个不直接与机架相连的中间构件——连杆。 由若干刚性构件用低副（转动副、移动副、球面副、圆柱副、 及螺旋副等）联结而成的机构； 第二章 平面连杆机构设计 共同特点：其原动件的运动都是要经过一个不 直接与机架相联的中间构件才能传动从动件。 第二章 平面连杆机构设计 连杆机构可分为空间连杆机构和平面连杆机构 (a)平面连杆机构 (b)平面连杆机构 (c)平面连杆机构 (c)空间连杆机构 (d)空间连杆机构 (e)空间连杆机构 平面连杆机构的类型很多，单从组成机 构的杆件数来看就有四杆、五杆和多杆机构。 一般的多杆机构可以看成是由几个四杆机构 所组成。 A B C D E + A B D D C E 四杆机构是最简单的连杆机构。 平面四杆机构是平面连杆机构研究的基础。 ? 其运动副为低副面接触，压强较小，承载能力高，便 于润滑，磨损少，几何形状较简单，便于加工制造。 优点： ? 从动件能实现各种预期的运动规律和轨迹要求。 A D M2 B φ M M1 M3 连杆曲线 连杆 连杆 A B C ? D 搅拌器 缺点： ? 运动链较长，积累误差较大，降低机械效率。 ? 连杆及滑块的质心都在作变速运动，产生动态 不平衡，惯性力难于用一般的平衡方法加以消 除，增加机构的动载荷。 ? 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求。 §2-1 铰链四杆机构 连架杆(Side link) 机架(Frame) 连架杆 连杆(Coupler) A B C D 能绕其轴线转360o的连架杆。 能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄(Crank): 摇杆(Rocker): 连架杆 A、B周转副。 C、D摆动副。 按照两连架杆的运动形式的不同，可将铰链四杆机 构分为： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 一、铰链四杆机构的基本类型 1 曲柄摇杆机构(Crank-rocker linkage) 在铰链四杆机构中，若两个连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。机构中，当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，可将曲柄的连续转动，转变成摇杆的往复摆动。反之也可。 1 曲柄摇杆机构(Crank-rocker linkage) 车窗刮水器机构 脚踏砂轮机构 飞剪 2 双曲柄机构(Double-crank linkage) 在铰链四杆机构中，若两个连架杆都是曲柄，则称为 双曲柄机构。 惯性筛机构 C A B D E 惯性筛 正平行四边形机构 2 双曲柄机构 G 3 A D B C E 4 5 F H 1 2 6 7 摄影机升降机构 B′ C′ B A 2 1 D 1 C 3 4 汽车车门开启机构 反平行四边形机构 B A 2 1 D 1 C 3 4 3 双摇杆机构(Double-rocker linkage) 铰链四杆机构的两连架杆都是摇杆，则称为双摇杆机构。 Q B C A D E Q C? B? E? 鹤式起重机 3 双摇杆机构 风扇机构：分别装在构件1、2上的蜗杆、蜗轮相对运动从而带动摇杆AB摇动。 整周转动副 A B C D 1 2 3 4 3 A 2 B C D 1 4 等腰梯形机构 P ? ? ? C1 ? B1 在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则成为等腰梯形机构。等腰梯形机构可用作轮式车辆的前轮转向机构，在车辆转弯时，与两前轮固联的两摇杆摆角不相等，以实现车辆四个车轮都在地面上作纯滚动。 3 双摇杆机构 3 双摇杆机构 飞机起落架 夹紧机构