机器人工学第二章(工科专业).ppt

此式右边第一项为从固定系原点到手部的位置矢量，第二项为从固定系原点到i-1系原点的位置矢量。如图: r 0,e Oi-1 OO r0,i-1 ri-1,e x y z Oe O0 θ2 l0 d3 θ1 θ2 b2 θ1 Z0 b1 b0 X0 Y0 O1 端点 [例]有一个三自由度球坐标的机器人，结构如图所示，各关节位移为θ1，θ2和d3。为了求得雅可此矩阵，首先应确定各θ1关节轴的方向。 解一?: 由图可知各轴的矢 量为： 对转动关节，所需的位置矢量?: 将上述数据代入式（2-171），（2-172）和（2-163）中，得: 解二?: Z0 -90o Z1 Y1 X1 θ1 Y0 X0 90o Z2 Y2 X2 Z1 Y1 X1 θ2 因此△可以看成由δ和d两个向量组成，δ叫微分旋转矢量，d叫微分平移向量，分别表示为: δ、d合称为微分运动向量，可表示为: 若 表示一个微分旋转， 表示另一个微分旋转，则两次连续转动的结果为: 这说明任意两个微分旋转的结果为绕每个轴转动的元素的代数和，即微分旋转是可加的。 例: 已知一个坐标系 相对固定系 的微分平移向量为d=i+0.5k，微分旋转向量δ=0.1j. 求:A系相对固定系的微分变换dA 解：先求△，由式（f）可得: 4、两个坐标系之间微运动的关系 实际应用中往往需要得到其两个坐标系i和j之间的微运动关系，即△i和△j之间的关系，不失一般性，假定j系就是固定系即o系，由前面微运动可知: （dT=△oT,dT=T△i） 若使两者相等则△oT=T△i 由此可得△i=T-1△oT 说明了△o与△i的关系 为此展开此式，先设: 即把微分坐标变换T的元素通过向量n,o,a和p表示。 而 说明: 设： 根据矢量叉积: 再左乘T-1我们得到: 根据混合积的性质 : 这样，上式的对角线全为零，再整理得: 而△i又可由式(f)得到，即: ---(K) 比较上两式，可得到如下关系 : 这组公式表示了相对于固定系的微分旋转与平移向量δ,d与相对i系的δi，di的关系，由此我们可以由一个系的微分运动求量一系的微运动。 (J) 例：已知坐标系 及微分平移向 量d=i+0.5k，微分旋转向量δ=0.1j，求A系中等价的微分平移向量dA和微分旋转向量δA。 解：按照式(J)，先求A系的n,o,a,p n=j o=k a=i p=10i+5j ∴dA=(0 -0.5 1)T δA=(0.1 0 0)T 为验证这一结果，可将dA、δA代入式(K) θ2 X0 八. 雅可此矩阵及其应用 以2自由度平面机器人的操作机为例，如图2-21所示，端点位置x，y与关节位移θ1、θ2的关系为: x=l1cθ1+l2c(θ1+θ2) y=l1sθ1+l2s(θ1+θ2) l1 L2 θ1 Y0 1、关节与手部的微分关系。 将其微分，得: 写成矩阵的形式，有 : 简写成:  dx=Jdθ 式中，J就称为操作机的雅可比(Jacobian)矩阵，它由函数x，y的偏微分组成，反映了关节微小位移dθ与手部微小运动dx的关系。 若对上式进行偏微分，则得: 由J中元素的组成可见，J阵的值随手部位置的不同而不同。 假设关节速度为: 手部速度为: 我们对 同除以dt得: 或: 若令J1、J2分别为雅可此矩阵的第一列矢量和第二列矢量，则上式可写成: 上式右边第一项为仅由第一个关节运动引起的端点速度，第二项为仅由第二个关节运动引起的端点速度，总的端点速度为这两个速度矢量的合成。雅可此矩阵的每一列表示其它关节不动而某一关节以单位速度运动产生的端点速度。 2、n自由度机器人雅可此矩阵的计算 假设dXe表示机器人手部微小移动的三维向量，dΦe表示手部微小转动的三维向量，均以固定系为参考系，将它们写成一个六维向量，即 : 将上式两端除以dt，即得手部的速度与角速度 如前所述，手部的速度和角速度可用雅可比矩阵表示为关节速度的线性函数，即: 式中: 为n*1的广义关节速度向量 上式中J阵为6*n矩阵: 其前三行与线速度Ve有关，后三行与角速度ωe有关，而每一列向量表示相应单独的关节所产生的速度和角速度，且每个列向量均为杆件参为和手臂位姿的函数。 令 和 分别为雅可此矩阵与线速度和角速度有关的3*1矢量，可得J阵分块为 : 因此可将手部的线速度写成