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§2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链 2. 局部自由度 3. 虚约束 机构中虚约束常发生的几种情况 例题 复合铰链 例题1－自动送料冲床机构 求该机构的自由度，并分析其是否具有确定运动？ * 第一章 绪论 机器与机构的概念 零件 － 构件 － 机构 － 机器 机械是机器和机构的总称。 第二章 机构的结构分析 一、概念 1、 运动副：是两构件直接接触而构成的可动连接； 高副： 点、线接触 凸轮 齿轮 低副： 面接触 转动副 移动副 平面运动副与空间运动副 2、 自由度 平面 3个自由度 空间 6个自由度 平面低副 －转动副、移动副－自由度为1，约束为2 平面高副－凸轮副、齿轮副 －自由度为2，约束为1 §2-3 机构运动简图（考试不作要求） §2-4 机构具有确定运动的条件 例2-3 铰链四杆机构 例2-4 铰链五杆机构 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动完全确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的最薄弱环节损坏。 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动不确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的运动完全确定。 如果原动件数F, 如果原动件数F, 则机构的运动将不确定； 则会导致机构最薄弱环节的损坏。 结论： 机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于机构的 自由度的数目F。 §2-5 平面机构自由度的计算 1 计算公式 F＝3n－(2pl＋ph) 式中：n为机构的活动构件数目； pl 为机构的低副数目； ph为机构的高副数目。 2 举例 1）铰链四杆机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×3 －2×4 －0 ＝1 2）铰链五杆机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×4 －2×5 －0 ＝2 3）内燃机机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×6 －2×7 －3 ＝1 2 4 3 由m个构件组成的复合铰链，共有(m-1)个转动副。 =3×5-2×7-0 =1 F＝3n－(2pl＋ph) 局部自由度及其去除方法 是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运 动的局部运动的自由度 局部自由度 如滚子推杆凸轮 机构中滚子的转动运 动就为一局部自由度。 除去局部自由度的方法为： 先应将滚子与推杆视为焊接的， 再来计算机构的自由度。 即 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×2-（2×2+1） ＝1 虚约束及其去除方法 虚约束是指机构中某些运动副带入的对机构运动起重复约束作用的约束 如果两构件在多处接触而构成运动副，且符合下列情况者，则为同一运动副，即只能算一个运动副。 同一运动副 2）移动副，且移动方向彼此平行或重合； 1）转动副，且转动轴线重合； 3）平面高副，且各接触点处 的公法线彼此重合。 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×9-（2×12+2） ＝1 局部自由度 虚约束 复合铰链 n＝9 Pl=12 Ph=2 该机构具有确定运动 *