自动化工程应用实例三-数控机床要点.ppt

（4）开关量输出接口 O6—M09指令，断开信号，延时，输出信号，延时0.5秒，再断开该信号； O7—M06指令，输出信号，等待I02信号，再断开该信号； O8—M11指令，输出信号，等待I03信号，M10指令，断开该信号，等待I03无效 ，该指令完成； 图3-14 开关量输出接口电路 +24V POWER SUPPLY GND3 KA继电器 VD3 稳压电源 KM KA ~220V VD5 V2 R14 R13 GND CNC 侧 机器侧 +24V JOUT PORT O1-O12 0V （4）开关量输出接口 数控系统的开关量 输出接口是晶体管集电极开路型，输出功率小 。 如果控制机床电器（如接触器）动作，需要外接继电器过度，如图3-14所示，由继电器KA的触点控制接触器KM动作。 由图3-14可以看出，晶体管V2导通时，继电器KA吸合，带动接触器KM动作。 二极管VD3是线圈储能的释放电路。 图3-15 数控铣床主电路（a） 数控铣床主电路（b） 图3-15 数控立式铣床 数控卧式铣床 * * x y A(xe,ye) P(xi,yi) F0 F0 0 起始 初始化xe,ye,E F=0 +x走一步 +y走一步 F←F-ye F←F+xe E←E-1 E=0 结束 图3-4 直线插补过程 N Y Y N (1) 逐点比较法直线插补 R E=0? 如图3-4,假定直线OA的起点为坐标原点,终点A的坐标为(xe,ye)。P(xi,yj)为动点,若正好在直线上则 即 若P点在OA线的上方，则 即 若P点在OA线的下方，则 即 取偏差函数Fij为 由Fij的值就可以判别出P点与直线的相对位置。 从图3-4可以看出,对于起点在原点的第一象限直线来说,若动点在OA线之上或OA线的上方，则应向+x方向发一个脉冲，沿+x方向走一步； 若动点在OA线的下方，则应向+y方向发一个脉冲,沿+y方向走一步。 这样从原点开始，走一步,算一算,逐点逼近目标直线OA。 当两个方向所走的步数和等于终点二个坐标之和时,发出终点达到信号,停止插补。 最终用一条折线近似逼近所要的直线,只要脉冲当量足够小，逼近的程度就足够高。 差补运算的简化 但是,按照上述法则进行Fij的运算时,要作乘法和减法运算,对于计算机而言,这样会影响速度,因此应想办法简化运算。 通常采用的简化算法是迭代法,或称递推法,即每走一步,新动点的偏差值用前一点的偏差递推出来。下面推导该递推公式。 已经知道,动点(xi,,yj)的偏差为Fij=xeyj-xiye。若此点的Fij0时,则向x轴发出一个正向进给脉冲,伺服系统向+x方向走一步，新动点P(xi+1,yj)，xi+1=xi+1的偏差为 即 （3-1） 根据式（3-1）和（3-2），新动点的偏差可以从前一点的偏差递推出来。 如果某一动点P的Fij0，则向y轴发出一个进给脉冲，轨迹向+y方向前进一步，同理可以得到新动点P（xi,y j+1）的偏差为 （3-2） 综上所述，逐点比较法的直线插补过程每走一步要进行以下四个节拍，即 偏差判别； 坐标进给； 新偏差运算； 终点判别。 A(x0,y0) E F0 F0 RP R x y 0 起始 初始化 x0→x,y0→y,0→F,En→E F=0 +y走一步 -x走一步 F+2y+1→F y+1→y F-2x+1→F x-1→x 结束 E=0？ 图3-5圆弧插补过程 Y N N Y E-1→E R (2)逐点比较法圆弧插补 这里，以第一象限圆弧为例导出其偏差 计算公式。设要加工图3-5所示的第一象限 逆时针走向的圆弧AE，以原点为圆心，半径 为R，起点为A（x0,y0）,对于任一动P(xi,yj) 若动点P正好落在圆弧上,则 若动点P落在圆弧外侧,则RPR,即 若动点P落在圆弧内侧,则RPR,即 取动点偏差判别式为 运用上述法则和偏差判别式，就可以获得图3-5折线所示的近似圆弧。 x坐标向负方向进给一步，移到新的动点P(xi+1,yj)，新动点的x坐标为xi-1,可以得到新动点的偏差为