自动控制系统的时域要点.ppt

* 稳态误差的计算 即系统有N个积分环节串联，称此系统为N型系统。N=0为0型系统， N=1为1型系统， N=2为2型系统。 增加型号数可使系统精度提高，但对稳定性不利。通常N≤2。 下面分别分析单位阶跃输入、单位斜坡输入和单位抛物线输入情况下的稳态误差与系统型别之间的关系。 由于系统的稳态误差取决于以开环传递函数描述的系统结构，因此用开环传递函数的积分环节来规定控制系统的类型。 ◆若系统的开环传递函数为 * 稳态误差的计算 ◆ 1、单位阶跃输入R(s)=1/s 定义稳态位置误差系数 则 对0型系统 即0型系统对单位阶跃输入的稳态误差为一定值，称为有差系统。增大开环放大系数可以减小稳态误差。 对1型以上系统 称为无差系统。 * 稳态误差的计算 ◆ 2、单位斜坡输入R(s)=1/s2 对0型系统 对1型系统 定义稳态速度误差系数 则 对2型以上系统 无法跟踪等速度输入。 * 稳态误差的计算 ◆ 3、单位抛物线输入R(s)=1/s3 对0型或1型系统 定义稳态加速度误差系数 则 对2型系统 对3型或以上系统 位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数都属于静态误差系数。 无法跟踪单位抛物线输入。 * 稳态误差的计算总结 系统 阶跃输入 r(t)=1 斜坡输入 r(t)=t 抛物线输入 r(t)=t2/2 0型 1型 2型 1/(1+K) 0 0 ∞ 1/K 0 ∞ ∞ 1/K 其中的K是开环放大系数，而非闭环的。 无差系统一定有积分环节，动态过程并不是无差。 要减小稳态误差，必须增加开环总增益K或积分环节数N，这可能给动态性能或稳定性带来问题，一般N≤2。 如果输入信号是多种典型输入的组合，则根据线性叠加原理可将每一输入分量单独作用于系统，再将各稳态误差分量叠加起来。 * 稳态误差的计算 例 求输入为 时系统的稳态误差。 已知两系统的开环传函分别为 【解】 第一个系统为1型系统，无法跟踪3t2分量，稳态误差 第二个系统为2型系统， 对输入分量4+6t的稳态误差为0， 对L(3t2)=6/s3分量， 由于Ka=K=10/4，所以 * 稳态误差的计算 例 R(s) C(s) 分析系统的稳定性并求如下输入时的稳态误差。 【解】1、稳定性：系统的闭环特征方程为 2、稳态误差：系统的开环传递函数为 ◆结论：系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制。 思考题：要使该系统的稳态误差小于0.5，参数会如何？ 不可能！ 稳态误差的计算 * 练习：A-3-22 B-3-17 * 稳态误差的计算-扰动输入 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) ◆2、设给定输入为零， 按照前面给出的误差信号的定义可得扰动输入引起的误差为 系统的输出为 则 扰动输入作用下系统的误差传递函数为 系统在扰动作用下的稳态误差值，反映了系统的抗干扰能力。 系统总的稳态误差为给定输入和扰动输入的稳态误差的代数和。 * 稳态误差的计算 例 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) 求系统的稳态误差。已知H(s)=1， 【解】1、给定输入作用下的误差传递函数为 2、扰动输入作用下的误差传递函数为 系统总的稳态误差为 * 稳态误差的计算 例 G1(s) G2(s) C(s) H (s) R(s) B(s) + N(s) 求系统的稳态误差。已知H(s)=1， 【解】 系统总的稳态误差为 ◆结论：要减小扰动引起的稳态误差，有两种途径， 其一是增大在扰动作用点以前的前向通道中的放大系数。 其二是在扰动点以前引入积分环节。 * 降低稳态误差的途径 增大系统开环放大系数可以增强系统对参考输入的跟随能力。加大扰动作用点之前的前向通路增益，可以减小稳态误差。 但对高阶系统而言，过大的增益会使系统失去稳定，或使系统的动态性能恶化。 因此，增益的选择应在稳定性、稳态精度和动态性能之间权衡。 在扰动作用点之前的前向通路中引入积分环节，可以消除系统在特定输入信号形式和特定扰动作用形式下的稳态误差。但是增加前向通道中的积分环节会导致系统稳定性的降低。 如果作用于系统的干扰是可测量的，则可采用复合控制，对扰动进行补偿，可以降低系统误差，消除扰动的影响。 同样，为提高系统对参考输入的跟随能力，也可按参考输入进行顺馈来消除或降低误差。 * 降低稳态误差的途径 K(s) G(s) H(s) R(s) p(s) Y(s) + + - - Gd(s) + 对扰动的复合控制 K(s) G(s) H(s) R(s) Y(s) + + - + Gn(s) 对输入的顺馈复合控制 * 降低稳态误差的途径 例 已知复合控制系