理论力学-点的合成运动.pptVIP

* 第七章 点的合成运动 一、 合成运动的基本概念 合成运动——相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个简单运动组合而成。 车 v ? 三种运动 绝对运动：动点对于定参考系的运动。（点的运动） 相对运动：动点对于动参考系的运动。（点的运动） 牵连运动：动参考系对于定参考系的运动。（刚体的运动） ? 两个参考系 定参考系——固连于地面 的参考系。 动参考系——相对于定系 有运动的参考系。 ? 一个动点 动点——研究点 y x x’ y’ A’ A B x’ y’ P P ? 三种运动的速度和加速度 绝对运动的速度和加速度：动点相对于定系而言， 相对运动的速度和加速度：动点相对动系而言 牵连运动的速度和加速度：在某瞬时，动系上与动点相重合的点在定系中的速度和加速度。 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 相对运动？ 牵连运动？ 两点重要结论 ? 运动的相对性 —— 物体对于不同 的参考系，运动各不相同。 ?绝对运动与相对运动都是指点的 运动；牵连运动则是刚体 的运动。 牵连点特性：1、瞬时性； 2、位于动系上； 3、与动点相重合。 二、 速度合成定理 动点：M 定系：oxyz 动系：o’x’y’z’ 固结在运动 物体上（载体） 速度合成定理 —— 动点的绝对速度等于其牵连速 度与相对速度的的矢量和。 绝对速度 牵连速度 相对速度 动系上与动点M重合的点M’（牵连点）的速度 动点、动系选择原则： 动点、动系必须选在两个物体上；应避免出现瞬时点；相对运动应该是明了、简单。 1、两个互不相关的物体的运动——动点任取，动系固结在另一物体上。 3、传动机构类零件——动点：两物体的接触点（在不动物体上的接触点），动系：另一物体。 2、一个小物体在另一运动着的大物体上——动点：小物体，动系：大物体。 静系：一般取地面 已知:?＝10rad/s OA＝25cm OO1＝60cm,?＝60? 求： （套筒相对O1A杆 的速度） 例1 解： 1? 动点: 套筒A 动系：O1B杆 3? 画矢量图（速度矢图） 2? 相对：直线运动 牵连： 定轴转动 绝对： 圆周运动 大小 √ ? ? 方向 √ √ √ A 向 轴投影： 向 轴投影： 已知：凸轮以匀速度 向左移动。 求：?＝30?时，B的速度。 例2 R R 大小 ？ ？ √ 方向 √ √ √ B 解： 动点: 顶杆点B 动系：凸轮 相对：圆周运动 牵连：平动 绝对：直线运动 在图示平面机构中，半径R?=?15?cm的圆凸轮以匀角速度w?=?2?rad/s绕O轴转动，带动半径r?=?3?cm的小轮，使铰接于小轮轮心A的顶杆AB作铅垂平动，小轮与凸轮间无相对滑动，OC?=?e?=?6?cm。若以A为动点，凸轮为动系，试求图示j?=?60°，∠OCA?=?90°位置时点A的速度 。 例6 *