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2017-02-11 发布于安徽
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四、机器人系统I/O与PLC的通讯(UO) NO. SIGNAL　NAME NORMAL CMDENBL UO 1 CMD ENABLE ON SYSRDY UO 2 SYSTEM READY ON PROGRUN UO 3 PRG RUNNING 　 PAUSED UO 4 PRG PAUSED OFF HELD UO 5 MOTION HELD OFF FAULT UO 6 FAULT OFF ATPERCH UO 7 HOME POSITION 　 TPENBL UO 8 TP ENABLED OFF 五、机器人与焊机的通讯 INPUT OUTPUT 193 Weld Comp 193 Pilot 1 194 Fault 194 Pilot 2 195 Alarm 195 Pilot 4 196 Ready Output 196 Pilot 8 197 Step Comp 197 Pilot 16 198 Final Step 198 Pilot 32 199 Valve Open 199 Pilot 64 200 　 200 Pilot 128 201 Tip dress weld count 1 Complete 201 Weld/no Weld 202 Tip dress weld count 2 Complete 202 Fault Reset 203 Tip Change Weld Count 1 Complete 203 Step Reset 204 Tip Change Weld Count 2 Complete 204 Rady Input 205 　 205 Tip dress weld count Rest 1 206 　 206 Tip dress weld count Rest 2 207 　 207 Tip Change Weld Count 1 Reset 208 　 208 Tip Change Weld Count 2 Reset 六、机器人与SCA涂胶机的通讯(DI) INPUT 65 D1 Collective fault 66 D1 Upper limit error 67 D1 Lower limit error 68 D1 Error 1 69 D1 Error 2 70 D1 Ready for operation 71 D1 Doser full 72 D1 Rinsing finished 73 D1 Prog.Bit 0 acknowledgement 74 D1 Prog.Bit 1 acknowledgement 75 D1 Prog.Bit 2 acknowledgement 76 D1 Prog.Bit 3 acknowledgement 77 D1 Measurement finished 78 D1 Adhesion application ok 79 D1 Live bit 80 D1 Application ready INPUT 81 (Reserved) 82 (Reserved) 83 (Reserved) 84 D1 Heating On 85 D1 Heating ready 86 (Reserved) 87 (Reserved) 88 D1 Heating fault 89 D1 S0 acknowledgement 90 D1 S1 acknowledgement 91 D1 S2 acknowledgement 92 D1 S3 acknowledgement 93 (Reserved) 94 D1 Fill request 95 D1 Rinse request 96 D1 Rinse prep request 六、机器人与SCA涂胶机的通讯(DO) OUTPUT 81 (D1 Material default value) 82 (D1 Material default value) 83 (D1 Material default value) 84 (D1 Material default value) 85 D1 Material default value 5v 86 D1 Material default value 2.5v 87 D1 Material default value 1.25v 88 D1 Material default value 0.625v 89 D1 Material default value 0.00244v 90 D1 Material default value 0.00488v 91 D1 Material default value 0.0097v 92 D1 Material defa