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项目3 工业机械手控制系统设计与安装调试 项目三：工业机械手控制系统设计与安装调试 知识目标 技能目标 任务描述 任务资讯 顺序功能图 功能图的构成规则 冲压机功能流程图 顺序控制指令 顺序控制指令使用举例 顺序指令使用说明 功能图的类型 单序列 单序列举例（运输带控制系统 ） 单序列举例（冲床运动 ） 冲床运动功能图及梯形图 选择序列 并列序列 并列序列举例（剪板机） 剪板机控制的顺序功能图 剪板机控制的顺序梯形图 任务实施 I∕O分配表 PLC的外部接线 编程 任务总结 Click to edit company slogan . 九江职业技术学院 PLC控制系统设计与安装调试 * 单击此处编辑母版副标题样式 知 识 目 标 1 技 能 目 标 2 任 务 描 述 3 任 务 资 讯 4 任 务 实 施 5 1 掌握绘制顺序功能图的方法； 2 掌握S7-200系列PLC状态元件S的使用； 3 掌握使用SCR指令的编程方法。 具备使用STEP 7--Micro/WIN 软件调试PLC控制系统的能力； 具备工业机械手控制系统的设计、安装、调试及故障处理能力。 要求：用PLC的顺序控制指令实现将工件从A点向B点移送。上升∕下降∕左行∕右行等分别使用了双螺线管的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位置上，只有驱动反方向的线圈才能反方向运动；夹钳使用单螺线管电磁阀，只在有电时能夹紧。其中，I0.1、I0.2、I0.3、I0.4分别对应下限、上限、右限、左限的行程开关。Q0.1对应夹紧、放松电磁铁。 资讯 功能图的类型 顺序功能图 顺序控制指令 概念 功能图又称功能流程图或状态转移图，是一种描述顺序控制系统的图形表示方法，是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能性说明语言。 组成 状态 状态是控制系统中一个相对不变的性质，对应于一个稳定的情形。 转移 即用一个有向线段来表示转移的方向。两个状态之间的有向线段上再用一段横线表示这一转移。 1 状态与状态不能相连，必须用转移分开； 2 转移与转移不能相连，必须用状态分开； 3 连接采用有向线段，从上向下画时，可以省略箭头；当有向线段从下向上画时，必须画上箭头，以表示方向； 4 一个功能图至少要有一个初始状态。 初始步 活动步 有向线段 每一个SCR程序段一般有以下三种功能： 驱动处理 即在该段状态器有效时，要做什么工作，有时也可能不做任何工作； 指定转移条件和目标 即满足什么条件后状态转移到何处； 转移源自动复位功能 状态发生转移后，置位下一个状态的同时，自动复位原状态。 在使用功能图编程时，应先画出功能图，然后对应于功能图画出梯形图。在SCR段输出时，常用特殊中间继电器SM0.0（常ON继电器）执行SCR段的输出操作。因为线圈不能直接和母线相连，所以必须借助于一个常ON的SM0.0来完成任务。 1．顺控指令仅对元件S有效，顺序继电器S也具有一般继电器的功能，所以对它能够使用其它指令。 2．SCR段程序能否执行取决于该状态器（S）是否被置位，SCRE与下一个LSCR之间的指令逻辑不影响下一个SCR段程序的执行。 3．不能把同一个S位用于不同程序中，例如：如果在主程序中用了S0.1，则在子程序中就不能再使用它。 4．在SCR段中不能使用JMP和LBL指令，就是说不允许跳入、跳出或在内部跳转，但可以在SCR段附近使用跳转和标号指令。 5．在SCR段中不能使用FOR、NEXT和END指令。 6．在状态发生转以后，所有的SCR段的元器件一般也要复位，如果希望继续输出，可使用置位复位指令。 7．在使用功能图时，状态器的编号可以不按顺序编排。 类型 并列序列 单序列 选择序列 是最简单的功能图，由一系列相继激活的步组成，每个状态仅连接一个转换，每一个转移后也仅连接一个状态。 两条运输带顺序相连，按下启动按钮I0.0，2号运输带开始运行，10s后1号运输带自动启动。停机的顺序与启动的顺序刚好相反，间隔时间为10s。 初始状态时机械手在最左边，I0.4为ON；冲头在最上面，I0.3为ON；机械手松开，Q0.0为OFF。按下启动按钮I0.0，Q0.0变为ON，工件被夹紧并保持，2s后Q0.1变为ON，机械手右行，直到碰到右限位开关I0.1。以后顺序完成以下工作：冲头下行，冲头上行，机械手右行，机械手松开（Q0.0被复位），延时2s后，系统返回初始状态。各限位开关和定时器提供的信号是相应步之间的转换条件。 在实际生产中，对具有多流程的工作要进行流程选择或分支选择。即一个控制流可能转入多个可能的控制流中的某一个，但不允许多路分支同