机械手电气控制系统设计.docxVIP

设 计 任 务 书设计目的：学习PLC电气控制系统的开发过程和系统设计思路；锻炼实际应用程序开发能力；提高电气制图、流程图绘制及办公文档编辑能力。设计要求：1、 基本要求：设置机械手复位按钮设置单步/连续切换开关2、 提高要求编制四个驱动电机的保护程序。要求自动检测电机是否处于堵转状态。若电机处于堵转状态，应立即停止系统工作，并点亮故障报警灯；故障排除后，按下复位按钮，故障报警灯熄灭；连续运行模式下，统计传输工件的个数，存储于PLC的V型数据区，以备组态监控使用，也可用状态表监视其状态变化。3、 使用AutoCAD软件绘制系统电气原理图；4、 使用MicroSoft Office Visio软件绘制软件流程图；5、 绘制输入输出表(I/O表)；目录1设计思路或方案选择11.1本系统的控制方案11.2 控制要求11.3系统各大功能21.3.1驱动系统21.3.2控制系统21.3.3执行机构31.4系统结构框图41.5PLC的定义41.6 PLC的特点52硬件电路设计62.1电气原理图62.1.1输出驱动单元62.1.2输入检测单元72.1.3输入输出接口电路介绍72.1.4输入接口电路板72.1.5输出接口82.2 I/O分配表92.2.1为PLC的输入输出编址93 软件设计103.1主流程图103.2复位子程序流程图113.3单步流程图123.4连续流程图134 程序调试144.1 调试设备144.2遇到的问题与解决方法155心得体会16附录1 参考文献17附录2 程序清单18摘 要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统，对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本论文正是针对这一课题，选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统，这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群，每个机械手完成八个基本动作，三个机械手互相配合动作。机械手由气缸驱动，气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定位置。可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作，实现机械手群的自动运行。本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7–200系列的CPU224，并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。在软件上，设计了主程序和子程序。主程序控制机械手群动作，子程序控制每个机械手动作。本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。在整体设计过程中按照“提出问题，分析问题，解决问题”的主导思想，对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。关键词：可编程控制器(PLC)；气动机械手；梯形图；CPU224；设计思路或方案选择1.1本系统的控制方案在工业自动化生产中常用的控制系统有：传统的继电器—接触器控制系统、PLC控制系统和微机控制系统这三种。但从使用性、经济性、可靠性出发，本设计选用了PLC。因为从上述该机械手所需完成的控制动作分析来看，本机械手是用于各种传感器在复杂的条件下工件的传输，主要动作是上升、下降、左移、右移、夹紧、放松和工序延时控制等，控制动作基本上是以简单的顺序逻辑动作为主。是属典型的继电逻辑顺序动作控制系统，这是PLC最擅长的功能，而且PLC具有体积小、重量轻、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单、易于维护等特点，特别是替代继电器控制系统，这更是它的优势1.2 控制要求如下图所示为某生产车间中自动化搬运机械手，用于将左工作台上的工件搬运到右工作台上。机械手的全部动作由液压驱动。液压泵由电磁阀控制，其上升/下降、左移/右移运动由双线圈两位电磁阀控制，即上升电磁阀得电时机械手上升，下降电磁阀得电时机械手下降。夹紧/放松运动由单线圈两位电磁阀控制，线圈得电时机械手夹紧，断电时机械手放松。图2.1机械手的动作示意图为便于控制系统调试和维护，本控制系统应有手动功能和显示功能。当手动/自动转换开关置于“手动”位置时，按下相应的手动按钮，就可实现上升、下降、左移、右移、夹紧、放松的手动控制。当机械手处于原位时，将手动/自动转换开关置于“自动”位置时，进入自动工作状态，手动按钮无效。1.3系统各大功能1.3.1驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。1.3.2控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规