仿生壁虎爬墙机器人供参习.doc

仿生壁虎爬墙机器人 1208104 摘要：本文将从壁虎爬墙原理入手，介绍仿生壁虎爬墙机器人的运动原理和系统构成，并着重介绍爬墙机器人实现爬墙功能的关键技术，同时针对目前爬墙机器人存在的问题介绍爬墙机器人未来发展的方向。 关键词： 壁虎； 爬墙机器人； 原理 一、综述 机器人是一门高度交叉的综合性学科，涉及到机械学、生物学、控制论与控制工程学、计算机科学与工程、信息科学、光学、电子工程学、传感技术、人工智能、人类学、社会学等诸多学自从1959年美国制造世界上第一台工业机器人起，机器人的发展经历了示教(工业)机器人、感知(遥控)机器人、智能机器人三个阶段，仿生机器人也可以作为其中较为独特的一支仿生机器人以仿生学为核心的相关学科进行研究，运动仿生、感知仿生、控制仿生、能量仿生、材料仿生等诸多基础仿生技术的深入研究为仿生机器人的发展提供了一定的理论基础和技术支持 根据仿生机器人的运动方式可以将机器人分为爬行机器人、飞行机器人、跳跃机器人以及水下机器人等，这些机器人在人类的生活、生产和军事中发挥了许多独特的作用因爬行机器人多在陆地上运动，方便控制，所以爬行机器人的研究最为广泛仿生爬行机器人根据仿生类型的不同，可以具体分为爬壁机器人、仿蛇机器人、仿蜘蛛机器人、仿蚯蚓机器人、仿昆虫机器人等，运动是捕食、逃逸、生殖、繁衍等行为的基础运动也是现代机器人实现各种功能的基础其中能够在光滑或粗糙的各种表面上自如运动的可控移动系统，即三维空间无障碍机器人(简称3DoF-3 dimensional-terrain obstacle free机器人爬壁机器人)是这类机器人的重要分支其研究和研制水平已成为衡量一个国家科技水平的重要标志之一危险陡峭的竖直面上作大厦外壁清洗、船舶检测、航天舱外维修在反恐、救援、首脑保卫特种侦察等公共和国家全领域狭小空间检测,人们一直惊讶一些动物如壁虎、蚊子、苍蝇等超强的吸、脱附能力。譬如:壁虎可以在各种基底上自由地爬行,即便是在很光滑的天花板上也可以1mPs 的速度迅速地移动。这些独特的粘附作用源自于自然界长期的进化,研究它们吸、脱附机理对仿制与之类似的生物材料有巨大的启示作用。古希腊哲学家亚里士多德把这种吸附力归结为一种超自然力。Cartier、Braun等分别在1872年和1878 年开始研究壁虎脚掌不同寻常的微结构,但囿于当时的科研条件,他们只能大致地推测壁虎可能具有很精细的脚掌结构。Schmidt在1904 年用光学显微镜对壁虎脚掌进行观察,Ruibal 和Ernst在1965年利用电子显微镜对壁虎脚掌的微结构进行观察,他们均观察到壁虎脚掌是由刚毛和绒毛组成,每根刚毛又由100—1000根绒毛组成,每根绒毛的半径大约在012 —014μm 之间。对壁虎微结构的观察打开了对壁虎的超强吸、脱附机理研究的大门。Autumn于2000年在Nature 发表的一篇关于壁虎微结构及吸附机理的文章掀起了全世界对壁虎研究的热潮。 虽然全世界的壁虎有1 000多种,每种壁虎在体重身长方面各具差异,但基本吸、脱附机理是一致的。Irschick用东京壁虎作为研究对象发现其脚底每平方毫米约有5000根刚毛,每 100mm2能产生10N的吸附力,因此每根刚毛产生平均20μN的力,011NPmm2的压强。 1、壁虎的吸附机制 壁虎的刚毛和绒毛都是由β角蛋白(β2keratin)组成的,它们的杨氏模量约为1GPa 。其吸附力是由范德瓦尔斯力和毛细力共同产生。Autumn等通过实验证实了范德瓦尔斯力的作用,其大小仅仅和绒毛的大小和形状有关而与其表面的化学性质无关。范德瓦尔斯力是永远存在于分子间的吸引力,其作用比化学键能(1 —5eV) 小1—2个数量级。理论上,一根尖端半径为R 的绒毛与平整表面接触(设间隙为D) 时的范德瓦尔斯力为F = HRP6D2 ,若R = 1μm ,D≈013nm ,令Hamaker 常数H≈10 - 19J ,计算出单根绒毛产生的吸引力约为200nN。一根刚毛由100 —1 000 根绒毛组成, 则它产生的吸附力为20 —200μN。实际测得单根刚毛的最大吸附力为(194 ±25)μN ,与理论较为符合,因此有力地证明了范德瓦尔斯力对吸附力的作用。Huber等通过实验证实了毛细力的作用。他们发现即便是单层的水分子膜都会对结果产生很大的影响,而这层水分子膜极易由刚毛吸引空气中的水分子得到。实验表明吸附力随着空气湿度的增加而增大,当空气湿度由0 增加到70%,单根绒毛产生的吸附力增加了近一倍。绒毛与不同亲水性的基底接触时,吸附力有较大的改变。绒毛与亲水性基底(接触角为10—18) 接触产生的吸附力比与疏水性基底(接触角为107—112) 产生的吸附力大一倍,进一步证明了毛细力的作用。壁虎和基底的接触过程本