基于SVPWM电机控制系统中电流环的设计.docVIP

基于SVPWM电机控制系统中电流环的设计 ? 摘??要：介绍了SVPWM机理，设计了伺服电机的电流环控制的软硬件方案，对电流环伺服控制策略进行了研究，分析了电流采样原理，并对电机驱动中逆变器的死区补偿问题做了一些探讨，最后详细介绍了电流环中断的软件实现方法。 关键词：空间矢量脉宽调制;?逆变器;?死区补偿 Design?of?Current?Loop?for?Motors?Control?System?Based?on?SVPWMSUN?Jie?,?LUAN?Zhong-quan Abstract?:?Introduce?the?SVPWM,?design?the?software?and?hardware?scheme?of?current?loop?in?servo?motor,?study?the?control?strategy,?analyze?the?current?sampling,?and?do?some?research?to?keep?the?force?ripple?of?load?motor?and?compensate?death-time?in?motor?inverter.?At?last,?the?software?realization?plan?about?current?loop?interruption?was?focused?on. Key?words?:?space?vector?pulse?width?modulation?（SVPWM）?;?inverter?;?dead-time?compensation 0?引言 　　近十几年来，DSP控制器广泛应用于电机控制中。TI公司的TMS320F2812?DSP具有更完备的外围控制接口和更丰富的电机控制外设电路。它的事件管理器（EV）含有硬件SVPWM产生电路。产生SVPWM具有硬件结构简单,?控制精度高,?实时性强,?软件编程容易等优点。电机控制策略主要采用三闭环控制，位置环、速度环和电流环。他们的主要的作用是使误差越来越少,使控制精度更高更准确更迅速并实现自动控制。其中电流控制环是一个内环,?SVPWM控制算法的实现主要集中在电流环上。在一个电流环周期内需完成反馈电流的采样、电压死区补偿和输出电压等运算。它的性能指标好坏,?特别是动态特性,?将全面影响速度环和位置环,?从而影响整个伺服系统。 1?SVPWM与电机的电流环控制 　　在电机变频调速中，脉宽调制技术已经得到了广泛的应用。而空间矢量脉宽调制（SVPWM）方法与经典的脉宽调制方法相比，具有直流电压利用率高、控制简单、损耗较小、便于数字化方案实现等优点，广泛应用在电机控制中。 　　1.1?SVPWM机理 　　空间矢量PWM?指的是三相功率逆变器中的六个功率管的一种特殊的开关方式。空间矢量PWM?方法的实质就是利用六个功率管 　　的八种开关组合方式给出电机的供电电压向量。通过α?-β坐标变换,把8种状态组合对应的相电压映射到α-β坐标平面,即将（?a,?b,?c）?3个向量垂直映射到一个二维坐标（α-β坐标）?,?这样就可以得到6个非零向量和2个零向量.?6个非零向量构成一个六边形,?相邻向量之间的夹角为60°,?2个零向量处于原点,如图1所示. 图1?α、β坐标系中基本电压空间矢量图 　　通过检测电机相电流的方向和大小，可以计算得到Uout的两个分量。根据这两个分量的大小和所处的扇形区间，得到Ux作用的时间，写入DSP2812的事件管理器（EV）的比较寄存器中，通过EV来实现PWM波的生成。 　　1.2?DSP2812电流环控制结构 　　电流环结构如下图所示： 　　Ia+Ib+Ic=0，因此，只要检测其中的两路电流即可。电机相电流值由霍尔传感器检测，检测信号Iu经过运算放大器进行I-U转换后输出。SVPWM硬件结构图如图3所示: 图2电流环控制结构图 　　电流环的控制算法采用PI，SVPWM（Space?Vector?PWM）。PI为经典的比例积分控制，SVPWM控制技术可明显减少逆变器输出电流的谐波成分，减小脉动转矩，特别易于数字化实现，在电机控制领域得到广泛应用。电流环控制结构图如图2所示，经过clarke变换、pake变换、逆Clarke?变换，作用于逆变器产生正弦波形。 2?电流采样 　　对于数字化伺服电机控制系统来说，电流采样的精度和实时性在很大程度上决定了系统的动、静态性能。因此，精确的电流检测是提高系统控制精度、稳定性和快速性的重要条件，也是实现高性能闭环控制系统的关键。 　　因为本文研究的是三相平衡系统，即 图3?SVPWM硬件结构图 　　为减少电流信号高次谐实现高性能闭环控制，除了要设计合适的电流环控制器，还要尽量减少电流反馈值中的高次谐波成分