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简易旋转倒立摆及控制装置摘要：本文分析了旋转倒立摆的结构和特点，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法，整个系统由MC9S12XS128控制单元、电机驱动电路、液晶显示模块、角度传感器模块、速度检测等5个板块组成。采用VNH3SP30驱动直流电机，该驱动具有内阻小、电流大、且控制简单的特性。数据采集使用高精度低量程加速倾角传感器。为使测控系统更精确，在数据采集的过程中采用了非线性误差校正以及数字滤波等数据处理方法，同时设计中考虑到可能存在的各种干扰因素，采用了软硬件结合的抗干扰技术，提高了系统的稳定性。实际测试表明，所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。关键词：倒立摆；PID控制；陀螺仪；MC9S12XS128 目录一系统硬件设计……………………………………………………………….器件的比较与选择……………………………………………………………单片机……………………………………………………………………电机………………………………………………………………………..电机驱动………………………………………………………………….角度传感器……………………………………………………………….方案描述……………………………………………………………………..二单元电路的设计…………………………………………………………………..2.1控制单元………………………………………………………………………..2.2电机驱动电路…………………………………………………………………..2.3多路电源电路……………………………………………………………………2.4传感器电路模块………………………………………………………………….2.5显示电路…………………………………………………………………………三系统软件设计……………………………………………………………………….3.1系统总的流程图………………………………………………………………….3.2摆杆直立控制算法………………………………………………………………..3.3角度单闭环控制算法……………………………………………………………….3.4子程序………………………………………………………………………………..四实现的技术指标………………………………………………………………………….五参考文献………………………………………………………………………………….附录：元器清单一系统硬件设计摆架系统的结构：摆架由支架，旋转臂，摆杆，轴承等构成三角框架，其中为了保证方便控制并有较高的灵敏度，支架采用防震木质材料，旋转臂采用工程塑料碳素杆，摆杆采用圆形铁杆。摆杆通过轴承连接在旋转臂上，旋转臂中心固定在伺服电机上，传感器嵌在摆杆上实时监测摆杆倾角，从而驱动电机带动旋转臂旋转。如图：器件的比较与选择1.1.1单片机方案一：采用飞思卡尔K128单片机实现，K128系列MCU具有丰富的电路、通信、定时器和控制外围电路。高容量的K128系列带有一个可选择的单精度浮点处理单元、NAND控制单元和DRAM控制器。K128的优势是速度快，自己带DSP内核，信号处理很有优势方案二、采用 MCS-51 系列单片机。MCS-51 系列单片机是8 位单片机，内部程序存储器容量小，需要扩展外部程序存储器，内部没有PWM和ADC，若用之则会增加电路其他部分的硬件成本和电路的复杂度。方案三、采用 AVR系列单片机。ATmega16是一款高性能、低功耗的8位AVR微处理器。内置16K FALSH；32 位通用可编程输入/输出端口；具有算术运算功能强，软件编程灵活，自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制。方案四：采用FPGA（现场可编程门列阵）作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减小了体积，提高了稳定性。但成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。同时本程序设计主要控制步进电机运转，数据处理的速度要求不高，FPGA的高速处理的优势得不到充分体现。由于本系统需复杂的逻辑功能，对数据处理的速度要求高，综合考虑方案二的功能强，电路简单，调试方便，成本低，更为合理。故采用方案一。1.1.2电机驱动方案一：采用功率管组成Ｈ桥型电机驱动电路，并利用PWM波来实现对输出电压的有效值大小和极性进行控制。这种调速方式具有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，能耗小等优点，还可以实现频繁的无级快速启动和反转等优点。方案二：采用BTS7960芯片，BTS7960是应用于电机驱动的大电流半桥高集成芯片，它带有一个P沟道的高边MOSFET、一个N沟道的低边MOSFET和一个驱动IC。P沟道高边开关省去了电荷泵的需求, 因而减小了EMI。集