导航原理(绪论)讲解.pptVIP

导航原理 第一章 绪论 1，基本概念 导航 4 导航的分类 所谓自主导航，其严格的定义是，运动体完全依靠所载的设备，自主地完成导航任务，和外界不发生任何光、电联系，否则称为非自主导航。 优点：隐蔽性好，工作不受外界条件（自然、非自然）的影响。 非自主导航的缺点：1，需要地面站；2，实时性差；3，安全性差。 自主导航的方法主要有：惯性导航、天文导航、地（陆）标导航和卫星导航等。 惯性导航（inertial navigation）： 通过测量运动体的加速度(惯性)，并进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。 惯性导航的原理 惯性导航系统属于一种推算导航方式．即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置．因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。 惯性导航系统的组成及各部分的作用 加速度计 惯性导航系统的分类 （1）平台式惯性导航系统 惯性导航系统的缺点 （1）由于导航信息经过积分而产生．定位误差随时间而增大．长期精度差； 惯性导航的典型应用 二战期间德国的V2火箭首次应用了惯性导航系统 天文导航（celestial navigation） 定义：以已知准确空间位置的自然天体为基准，通过天体测量仪器被动探测天体位置，经解算确定测量点所在载体的导航信息。 天文导航的重要性 美国：1998年前后，美国数十位导航专家耗时13个月提出了一整套导航战理论，对未来战场上GPS的可用性表示担忧，进而指出两种导航体制并存的必要性，并特别强调天文惯性导航的重要性。 天文导航的重要性 英国有关人士认为，如果敌方是在首先使我方的电子导航、无线电导航设备失去作用的情况下进行第一次打击，那么，天文导航就显得格外重要。 天文导航系统的优缺点 自主性强。天文导航系统不需要其他地面设备的支持，所以是自主式导航系统。不受人工或自然形成的电磁场的干扰，不向外辐射电磁波，隐蔽性好； 地标导航（ground mark navigation） 通过测量地面目标基准来确定运动体位置的技术。 这种导航原理要依靠地面陆标来测量，这些陆标从空间是可以被识别出来的。在地球表面的湖泊、山峰等可作为陆标，陆标分为已知和未知的两种。这基本上属于图形匹配导航，这种自主导航方法特别适用于图象处理的低轨道资源卫星，测量方式有光学、红外等。 卫星导航（satellite navigation） 通过对已知信标测量来确定运动体位置、速度和姿态信息的技术。已知信标通常为卫星，所以该方法也称为卫星导航。 建设中的系统：欧空局的伽利略系统；中国的北斗二代系统。 中国于2007年1月11日成功地用一枚弹道导弹摧毁了一颗500英里高的轨道上的老化气象卫星“风云1C”。 2008年2月20日美国用导弹击落卫星 五角大楼21日上午宣称，20日晚些时候在西北太平洋上发射的“标准-3”型舰对空导弹“直接命中”了约250公里外一颗失控间谍卫星的燃料箱，整个卫星因此而四分五裂成小碎块，从而彻底解除了有毒物质可能对地球环境造成的危害。 网上评论 速度上：山姆的间谍卫星离地高度为约208公里，风云1C为约800公里，间谍卫星速度约7.7km/s,风云1C约7.4km/s。从这里看，速度基本相同，这个难度点基本相同。? 卫星的目标问题。风云1C基本是2m×2m×2m，间谍卫星具体数据没有，据说有大型公共汽车大小，那应该是3m×3m×10m左右的大小，我们的又难一点，因为目标比较小嘛。同时还有个信号问题，不清楚风云1C或者间谍卫星被击中前还能发信号不，有信号的话是非常利于末端制导的。? 美俄卫星相撞 按自主导航的严格定义，卫星导航不是完全自主的。但人们仍然把这种导航系统列为自主导航系统的范畴加以研究。 5 导航的发展方向与趋势 导航的发展依靠三方面科学技术发展的支撑：新概念测量原理和新型器件、先进制造工艺、计算机技术。 理论上： （1）系统状态方程的精确建模 （2）先进滤波方法的研究 （3）新原理、新方法的研究 （4）基于新型测量原理的先进解算方法 本课程讲述的主要内容 1，惯性导航 2，天文导航 3，卫星导航 4，组合导航 导航中常用的关系式 1，坐标变换 导航的主要任务是确定运动体相对于所选定的参考坐标系的位置、速度和运动姿态。 不同的导航方式有不同的测量量，测得的各种量是相对不同的坐标系，而导航解算必须在同一坐标系中进行。 坐标变换 1，几何推导 2，矢量推导 写成矩阵形式 矢量推导法 坐标变换的注意事项 称为从坐