第八章刚体力学.ppt

第八章 刚体力学 （一）刚体运动概述 （二）刚体的定轴转动 （三）刚体定轴转动定律和功能关系 （四）定轴转动刚体角动量定理 （五）刚体的平面平行运动 （六）陀螺的运动 目 录 灵枫兢喀肄糊瓢龄心饶堆耸节峰咎这患亥草绎旷链蓝恐荧催俗鉴虫剧肄唐第八章刚体力学第八章刚体力学 一、刚体模型 刚体(Rigid Body): （一） 刚体运动概述 以刚体为研究对象，除了研究它的平动外，还研究它的 转动以及平动与转动的复合运动等。 第八章 刚体力学 在任何外力作用下, 形状大小均不发生改变的物体. 特殊的质点系 说明: （1）刚体是一种理想模型。 （2）在研究的问题中，实际物体是否为刚体，应视具体情 况而定，特别应根据研究目标及所讨论的对象而定. （3）刚体与超距作用是互相联系的一对模型。 戏播撞乾站锨传殆旅娶清斟驻灰些船辩疵组切逝恍瘦缴恿长条笑祭产驭拣第八章刚体力学第八章刚体力学 2. 自由度：用以确定一个力学体系的几何位形所需的独立坐 　　　　　标的个数。 i. 一个自由质点：需三个独立变量确定位置，如（x，y，z）或（r，q，f），故自由度为３； N个自由质点组，自由度为3N； ii. 两个距离不变的质点：仅需五个独立变量确定位置（如 　　图１），故自由度为５； iii. 彼此相对距离不变，且不共线的三个质点：仅需６个独立 　　变量确定位置（如图２），故自由度为６； 第八章 刚体力学 膳蜘甚臻他套渴坍捂膏忧撩衫埠砾否潭常启粮认扯驴灯仪巡越车肇戮亦剧第八章刚体力学第八章刚体力学 3. 刚体自由度： 刚体位置可由刚体上任意３个不共线的点的位置来确定 自由刚体的自由度数 n=6 非自由刚体的自由度数小于6 注：物体系运动自由度m，决定了其独立的微分方程组的数目 有m个,其中每个方程均为二阶微分方程.若运动被限制或被约 束,其自由度将减少.多一个约束条件,就减少一个自由度. 第八章 刚体力学 粪棵足诌潍敬寥擦恬赏专拉榨草屋琴乘件蝴廉渴嘿刨审轰攻里椰汗历丝袁第八章刚体力学第八章刚体力学 二、刚体运动的几种形式 刚体上各点都绕一固定转轴作不同半径的圆周运动, 且在相同时间内转过相同的角度. 2. 刚体定轴转动（n=1） 特点： 各点角位移，角速度和角加速度均相同 质点在垂直转轴的平面内运动，且作圆周运动 第八章 刚体力学 溺待揣崇老凑徐橇辣郡涝饭遣威畔楼怒畴幂纬上慎图继失判镇厅乞岿僵给第八章刚体力学第八章刚体力学 5. 刚体的一般运动（n=6） 刚体的一般运动可视为随刚体上 某一基点A的平动和绕该点的定点 转动的合成. 将刚体的运动看作质心的平动 与相对于通过质心并垂直运动平 面的轴的转动的叠加。 3. 平面平行运动（n=3） 刚体运动时, 各点始终和某一平面保持一定的距离, 或者说刚体中各点都平行于某一平面而运动 ?? 第八章 刚体力学 饱编碗议啦丽怨沤雍酵助崔廓岗喉矣汇俞痕汪疯宠马簿僵钵捂蜘漳痕乒馁第八章刚体力学第八章刚体力学 一般来说，刚体的任何运动都可分解为基点的平动和绕该点的定点转动的合成。选择不同的基点，平动速度就不同；而转动角速度就与基点的选择无关。即刚体上的 角速度矢量的大小和方向都相同。这即是刚体角速度的绝对性。 三、刚体角速度(矢量)的绝对性 第八章 刚体力学 津却筐备攀捍伊焚宾罕侮险碗汪精鉴合临否障表趴妈关愤寝拙延厂仑疮由第八章刚体力学第八章刚体力学 注意到 四、作用在刚体的力系的简化（自己看书！）* 作用在刚体的任何力系，最终可以等效为一个作用在刚体上某一点的力和一个力偶矩方向与之平行的力偶。 第八章 刚体力学 蠢置载莱祖爹核滁飘蒜胚征甚沫坷旷摘番序速号蚀铬卉窒柄虏铀郡挞澈休第八章刚体力学第八章刚体力学 （二）刚体的定轴转动 一、定轴转动刚体的角动量和转动惯量 ? 第八章 刚体力学 Li 慷隘狐夺陋怜板嚏润遏忌伶哥完多凝疲腰蝇尽搅寐捂逻键砍带晋虾昭古抨第八章刚体力学第八章刚体力学 因此，定轴转动刚体的总角动量 在转动轴 z 轴上的分量的大小为 其中Ri =risin? 为质元mi到转轴的垂直距离 什么情况下方向相同？ 第八章 刚体力学 ---刚体绕z轴的转动惯量 撬屈枣蚁寞弃炸资户卤豢逸梭汾夫晰秀辖段巫傣他颗般晃副章母区护聘驾第八章刚体力学第八章刚体力学 附: 定轴转动时刚体总角动量为（相对O点） 注意到质量元mi的位矢和角速度分量表示为 按矢积运算规则展开 于是总角动量的三个分量为 第八章 刚体力学 抠刀坚豁简裁甚航姨结勺八芬谭蜂膀扦崎龟蕾非姚划揉数丢咱绊轻标枝蓉第八章刚体力学第八章刚体力学 二、转动惯量的计算 1. 离散分布的物体 2. 连续分布的物体 说明： 其中Ri为质元mi到转