第5章CAN器件及开发实例.ppt

1 第五章 CAN 器件及开发实例 5.1独立CAN控制器SJA1000 SJA1000是适用于汽车和一般工业环境的独立CAN控制器。它是PHILIPS公司生产。 SJA1000有两种工作模式：BasicCAN模式， PeliCAN工作模式。 BasicCAN模式是PHILIPS公司生产的 PCA82C200的替代产品，引脚兼容，电气兼容。 PeliCAN工作模式支持CAN2.0B协议。 PeliCAN模式下，SJA1000具有与BasicCAN模式下完全不同的寄存器结构。 SJA1000的PeliCAN模式具有以下新增特性： 接收和发送标准和扩展格式报文； 达64字节的接收FIFO； 对于标准和扩展帧都有单/双接收过滤器； 可读/写访问的错误计数器； 可编程的错误报警限； 最近一次错误代码寄存器； 对于每一种CAN总线错误都能产生不同的出错中断； 仲裁丢失中断，并带有详细丢失仲裁位置的信息； 允许单次发送，当出错或丢失仲裁时不重发； 只听模式（监视CAN总线，无应答，无出错标志）； 支持热插拔； 自身发送报文接收（自接收请求）； 硬件禁止CLKOUT 输出。 CAN控制模块SJA1000功能框图 SJA1000CAN控制器由下述几部分组成： 1．接口管理逻辑（IML） 通过SJA1000复用的地址/数据总线 ，控制读/写选通信号等，完成对外部主控制器的连接。并向该控制器提供中断信息和状态信息。 解释来自CPU的命令，控制SJA1000内部寻址，向CPU提供中断信息和状态信息。 2．发送缓冲器（TXB） 发送缓冲器是CPU和位流处理器之间的接口。 能够存储发送到CAN总线上的完整报文，缓冲器长13字节，由CPU写入，位流处理器BSP读出。 3．接收缓冲器（RXB，RXFIFO） 是接收过滤器和CPU之间的接口，用于储存从CAN总线上接收并采用的报文。 RXB，长13字节，作为RXFIFO，长64字节，的一个窗口，可被CPU访问。 在RXFIFO的支持下，CPU可以在处理一个报文的同时接收其他报文。 4．接收过滤器（ACF） 接收过滤器把接收数据和接收识别码的内容相比较，以决定是否接收信息。如果比较的结果为真，则报文完整地存入RXFIFO中。 5.位流处理器： 位流处理器是一个序列发生器，控制发送缓冲器、RXFIFO和CAN总线之间的数据流。 完成CAN总线上的错误检测、仲裁、填充和错误处理等功能。 6.位定时逻辑： 位定时逻辑监视CAN总线并处理总线位定时。 它同步于帧起始的从隐性到显性电平的跳变（硬同步），并且在接收报文的过程中进行重同步（软同步）。 提供可编程的时间段用于补偿传播延时和相位变化， 定义采样时刻和一位时间内的采样次数。 7.错误管理逻辑： 负责错误界定。 接收来自位流处理器的出错报告，并将分析出的出错状态传达给位流处理器和接口管理逻辑。 CAN控制模块SJA1000管脚排列图： 振荡器和时钟：四种不同的振荡器连接方法。 5.2 SJA1000的BasicCAN模式 5.2.1 BasicCAN模式下的地址分配 SJA1000对于CPU而言，是可编程外围芯片。 SJA1000的地址区包括控制段、发送、接收信息缓冲区三大部分： ① 控制段：在初始化期间，控制段可被编程来配置通讯参数。同时CPU通过这个段来控制CAN总线上的通信。 复位模式：当硬件复位或控制器掉线时会自动进入复位模式； 工作模式：工作模式是通过置零控制寄存器的复位请求位激活的。 接收码寄存器、屏蔽码寄存器、总线定时寄存器0、总线定时寄存器1以及输出控制寄存器只有在控制寄存器中的复位请求位（CR.0）被置1才可访问。 ② 发送缓冲区：一个报文在发送之前必须写入发送缓冲器，再向总线上串行送出。 ③ 接收缓冲区：在成功接收一个报文后，CPU从接收缓冲器读取报文并释放这部分缓存，使其可继续用于存储后续收到的报文。 SJA1000有两种复位方式：硬件复位与软件复位。 硬件复位是指在芯片的复位脚上提供一定宽度低电平，硬件复位需要足够的时间才能使控制寄存器中的复位请求位置1； 软件复位是指通过软件设置CR.0为1或由脱离总线引起的复位。 SJA1000检测到复位请求位为1后，将中止当前报文的接收/发送而进入复位模式。 当CR.0复位请求位从1转变到0，SJA1000返回到工作模式。 ５.2.3 控制寄存器 (CR,地址0) 发送缓冲器位于CAN地址的10～19。发送缓冲器的读/写只能由微控制器在工作模式下完成。在复位模式下读出的值总是“FFH”。 （1）识别码（ID） 识别码有11位(ID.0-ID.10)。ID.10是最高位.在仲裁过程中是最先被发送到总线上的。识别码的二进制值越低，其优先级越高。 在接收过