第9章分析动力学基础运用矢量力学分析受约束动力系统，必然面临.docVIP

*第9章 分析动力学基础 运用矢量力学分析受约束动力系统，必然面临未知约束力多，方程数目多，求解繁冗的问题。将达朗贝尔原理与虚位移原理相结合，建立起约束系统的动力学普遍方程，不但方程数目减少，而且避免了理想约束力的出现；将完整约束系统的动力学普遍方程变为广义坐标形式，进一步转变为能量形式，所导出的拉格朗日第二类方程，实现了用最少数目的方程描述动力系统；由动力学普遍方程结合拉格朗日乘子法，导出的拉格朗日第一类方程，不但适用于非完整约束系统，而且便于程式化处理约束动力系统问题；由拉格朗日第二类方程引入哈密顿函数，导出哈密顿正则方程，给出了一种简洁对偶的数学体系，开拓了应用前景；动力学普遍方程对时间积分，导出一个重要的力学变分原理——哈密顿原理，提供一种动力学问题的直接近似解法。 §9.1 动力学普遍方程 9.1.1 动力学普遍方程的一般形式 考察由n个质点组成的理想约束系统，由质点的达朗贝尔原理，有 式中，等号左侧各项分别为第i个质点所受到的主动力、理想约束力和惯性力。若给系统任一组虚位移，则总虚功为 式中表示各质点所受理想约束力。 由理想约束条件， 故 ， (9-1) 这就是动力学普遍方程的一般形式，又叫动力虚功方程。它表明，任一瞬时作用于理想、双面约束动力系统上的主动力与惯性力在该系统任意虚位移上的虚功之和为零。其直角坐标形式为 (9-2) 式(9-1)和(9-2)中，及，分别为质点i的主动力、加速度及虚位移。 需要指出的是，式(9-1)和(9-2)适用于任何理想、双面约束动力系统，不论约束是否完整、是否定常，也不论作用力是否有势。 9.1.2 动力学普遍方程的广义坐标形式 设完整约束系统有k个自由度，可取为广义坐标，则 将其代入式(9-1)，并交换i，j求和次序，得 (9-3) 式中，广义主动力；广义惯性力。 由于各广义虚位移的任意性(线性无关)，故有 (9-4) 式(9-4)就是动力学普遍方程的广义坐标形式。由虚位移的任意性，由式(9-3)容易得出与式(9-4)等价的方程组 仅 (9-5) 注意 式(9-5)中包含了惯性力的虚功。 问题9-1 广义坐标形式的动力学普遍方程式(9-4)与式(9-5)适用于非完整系统吗？为什么？ 答 不适用。因为对于非完整系统，由于受到不可积分的运动约束，存在广义坐标变分之间的关系方程，各广义坐标的变分并不独立。上面推导中，就不能由式(9-3)导出式(9-4)成立。关于非完整系统中运动约束的概念和实例可参阅有关分析力学的文献。 问题9-2 如图所示，在光滑的水平面上放置重量为的三棱柱ABC，其水平倾角为。一重量为，半径为r的匀质圆轮沿该三棱柱的斜面AB无滑动地滚下。设三棱柱后退的加速度为，圆柱质心O相对于三棱柱的加速度为。选三棱柱位移x与圆轮转 角为广义坐标。对系统施加相应的惯性力与惯性力偶，受力如图。试问，当令，时，中是否应包含牵连惯性力的虚功？ 答 应包含。因为虚功原理中，平衡的力状态与给定的虚位移是相互独立的。令圆轮的牵连虚位移，并不影响原系统的加速运动，在虚位移中作虚功；令，也不影响圆轮的在虚位移中作虚功。 思考9-1 如何用动力学普遍方程，求问题9-2图中和的大小？ 9.1.3 动力学普遍方程的应用 动力学普遍方程用于求解受约束动力系统问题十分方便，可以整体考虑，不必拆开分析，对于多自由度系统尤其简便。针对具体问题，正确分析运动，施加惯性力后，应用动力虚功方程求解，其过程与应用静力虚功方程完全类同。 例9.1 离心调速器以匀角速度绕轴Oy转动，如图所示。二球质量均为，重锤质量为。4根铰接连杆的长度均为l，“T”形杆宽度为2d，均不计重量，假定各铰与轴承是光滑的。试求角速度的大小与张角的关系。 解 本系统应有两个自由度，由于轴对称，可视为只有一个自由度的理想约束系统，选为广义坐标。加惯性力，受力如图，其中，A，B两球的惯性力大小为 给出图示虚位移，由动力虚功方程，得 (a) 各主动力作用点的虚位移可用广义坐标的变分表示为 把它们代入式(a)，得 (b) 由此解得 注意 例9.1图所示系统有约束方程，其中为调速器绕轴Oy的转角，系统为非定常约束。在非定常约束下质点系的虚位移只须考虑它的瞬时性质，即认为时间固定()，而将调速器的转动“凝固”在例9.1图所示的形态上，就是在这一形态下为约束所许可的虚位移。 思考9-2 试用以前学过的牛顿力学方法求解例9.1，并比较两种方法的特点。 例