第三章线性系统的时域法试卷.ppt

误差定义 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 输入端定义： E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) H(s) 1 R(s) ˊ ˊ 输出端定义： E(s)=C希-C实= -C(s) R(s) H(s) ˊ G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)-C(s) G1(s) H(s) R(s) C(s) G2(s) N(s) En(s)=C希-C实= –Cn(s) 总误差怎么求？ 3－6线性系统的稳态误差计算 一、典型输入信号 (1) 单位阶跃函数 (2) 单位斜坡函数 (3) 单位加速度函数 (4) 单位脉冲函数 R(s)=1 (5) 正弦函数 r(t)=sinωt ? 其中最常用的典型信号为单位阶跃、单位斜坡、单位加速度三种输入信号。 二、静态误差和误差传递函数 其闭环传递函数为： 应用终值定理 误差信号e(t)和输入信号r(t)之间的关系是： （其中e(t)为输入信号和反馈信号之差） 传递函数为 设系统开环传递函数 K是系统的开环比例系数。分母中的因子 表明开环传递函数中含有υ个积分单元。将系统按照υ=0，1，2分别将其分为0型，1型，2型。 三、系统类型 四、阶跃输入和静态位置误差系数：当输入为单位阶跃函数 其静态误差为： 定义静态位置误差系数 对于0型系统，υ=0，所以kp=k 对于Ⅰ型或高于Ⅰ型的系统， υ≠0， kp=∞ 结论：0型系统中没有积分环节，对阶跃输入的稳态误差为 一定值，它的大小差不多与系统开环传递系数k成反比，k越 大，ess越小，除非k为无穷大，否则0型系统总是有误差。 　　若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则系统必须是 Ⅰ型或高于Ⅰ型，即前向通道中必须存在积分环节。 斜坡输入和静态速度误差系数 五、输入为单位斜坡函数 时 其静态误差为： 定义静态速度误差系数 结论：0型系统不能跟踪斜坡输入，稳态误差为∞； 　　Ⅰ型系统其输出能跟踪斜坡输入，但总有一定的误差R/k，为减小误 差，系统的k值必须足够大； 　　对于Ⅱ型或高于Ⅱ型系统，其稳态误差为零。 加速度输入和静态加速度误差系数 六、输入为单位加速度函数 其静态误差为： 定义静态加速度误差系数 对于0型系统， 　　　　　Ka=0 ess=∞； 对于Ⅰ型系统， 　　　　　Ka=0 　 ess=∞； 对于Ⅱ型系统， 　　　　　Ka=k ess=1/k 对于Ⅲ型以Ⅲ型以上系统， Ka=∞； ess=0 稳态误差与静态误差系数 r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R·1(t) V·t At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 七、小结 1、kp、kυ、ka定量描述了系统跟踪不同形式输入信号的能力，当 系统的输入信号形式、允许的稳态误差确定后，以决定选择系统 的类型。 2、采用高类型的系统对提高系统的控制准确度有利，但是当前向 通道的积分环节数增多时，系统的稳定性就成了新的要关注的问题。 3、在误差分析中，只有当输入信号是阶跃、斜坡和加速度函 数时，或者是三者的线性组合时，静态误差系数才有意义，如 果是典型信号的组合输入，则根据叠加原理，分别求每一输 入分量单独作用于系统，再求其和。 4、当输入信号为其他形式函数时，静态误差系数无法应用。 * 为什么用一阶系统阶跃响应的指标估算？不是斜坡吗？ * （微分对动态过程有影响，但不影响稳态的结果，不是反馈，不改变增益，所以不会影响稳态结果） * 微分反馈不同于微分控制里面的结构，反馈可以改变开环增益，从而改变稳态误差。 * （注意这种情况求完后的劳斯表不能说第一列为正就是稳定的了，因为出现这种情况意味着系统临界稳定或者是不稳定） * 输出端定义时的图是输入端定义时图的等效转换，变成单位反馈，则前面要除以H(S),希望的输出时R’(S) 第四个图，扰动作用下的误差是En(s),求扰动误差就是把第四个图扭一下，让N(s)作为输入，R(s)=0，代入Cn(s)表示扰动作为输入信号时的输出。 * 啥时能用表格？非单位反馈怎么办？ (1)比例－微分控制 　　比例－微分控制特点：因为微分控制反映的是系统 的动态