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第二章 基本动态系统 本章介绍动态系统的机械系统元件、电气系统元件、电气 — 机械变换器、动态系统的液压元件、纯液压变换器、液压－机械变换器。基本动态系统建模与分析，连续系统的数学模型形式（包括微分方程、传递函数、权函数、状态空间表达式）。 2.1 基本物理元件建模 对于动态系统的分析，总是首先建立一个模型的表达式。这些模型则是有一些理想化的基本环节组成，这些环节代表了实际系统本质的物理现象。无论机械系统、电气系统或液压系统，都是有一些基本的这样的环节组成，这些环节构成了系统，本课程将系统的基本的环节理想化后，所获得的能够用数学方法表示的基本单元称作基本物理元件。 有时，在一个给定的实际系统中，对于某一部分或基本环节，其中一个因素与其他因素相比是占主导地位的。而在有的场合，两种或三种因素同时出现，并且很难加以区分。这个区分工作正是建模过程的一部分，利用这些基本元件的组合，建立和实际系统足够接近的模型，这是对于大型工程系统进行分析的关键。 机械系统有三个最基本的机械元件：质量、 弹簧和阻尼，这些元件代表了机械系统各组成部分的本质。根据机械系统的运动方式（直线、旋转运动）机械系统的基本元件各有不同的物理特性。 基本方程（代数方程和微分方程）描述了各种物理系统建模中的理想元件。基本方程描述了理想元件的运动作用特性和能量特性。 有时，在一个给定的机械系统中，对于某一部分，其中一个因素与其他因素相比是占主导地位的。而在有的场合，两种或三种因素同时出现，并且很难加以区分。这个区分工作正是建模过程的一部分，利用这些基本元件的组合，建立和实际系统足够接近的模型，这是对于大型工程系统进行分析的关键。 1）作直线运动的纯质量 任何机械系统部件都是由具有质量的物质组成的，根据 牛顿运动定律，这些部件将分别或集中地反抗速度变化。作直线运动的纯质量定义：它是一个机械元件，它的质点刚性地联结在一起，因而它们具有相同的速度和加速度。此外，一个做直线运动的纯质量元件的动量P 定义为元件绝对速度v 的一个单值函数关系。即 现考虑一个质量为m 的纯质量，在固定参考系下。沿X方向以加速度 ，速度v及位移 移动。根据牛顿第二定律，必存在一个力F，方向为X轴方向，使物体沿X方向运动，这个力为： 得到质量的基本公式（数学表达式）为： 质量所储存的能量直接取决于通过质量的运动速度。 二、动态系统的主导关系 系统分析时，利用简单的理想化系统元件，它们的方程式已知的，当这些元件互相连接时，要满足两个重要的条件，这两个条件叫做相容性和连续性。 因此，在系统分析时，要用到以下的几个条件： （1）描述元件特性的元件方程； （2）跨越变量的相容性条件； （3）通过变量的连续性条件。 跨越变量的相容性：要求多个元件串联时，在连接点处的跨越变量相等，多个元件串联时的端点的跨越变量等于每个元件两端的跨越变量的总和。在机械系统中，相容性的概念是限制运动的几何约束；在电路中，要求封闭回路 通过变量的连续性：表示在一个多元件系统中，通过变量的守恒。例如在一个电路或一个机械网络中的电流或力是守恒的，相当于基尔霍夫电流定律。 对于一个系统，当系统已经剖析到理想元件程度并且网络结构确定时，在考虑到相容性和连续性要求时，利用元件的基本关系（基本方程）就可以建立动态系统的微分方程。 四、基本动态系统分析 1、初始条件 动态系统微分方程求解伴随着大量的积分运算，进行积分运算必须确认初始条件。 这样，必须总结一下系统元件的初始条件情况，对突然变化时的元件特性作一总结： （1） 惯性元件如质量、惯量、电容和液容等，其跨越变量不可能产生突变，除非受到无穷大的通过变量作用。 （2）感性元件如弹簧、电感和液感等，其通过变量不可能产生突变，除非加上一个无穷大的跨越变量。 （3）耗能元件的通过变量和跨越变量能否产生突变不确定，需要考虑该元件在回路的相邻元件特性。 四、状态空间模型 工程系统正朝着更加复杂的方向发展，这主要是由于复杂的任务和高精度的要求所引起的。复杂系统可能具有多输入量和多输出量，并且可能是时变的。由于需要满足控制系统性能提出的日益严格的要求，系统的复杂程度越来越大，并且要求能够方便地用大型计算机对系统进行处理。一种