第六章自动控制系统校正.pptVIP

γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的引入使ωc′增大而造成的相角裕度减小的补偿量。一般取5°～20°。 求出φm后就可根据 求出α。 然后在未校正系统的L0(ωc′) 特性上查出其值等于-101g(1/α)所对应的频率，这就是校正后系统新的剪切频率ωc′且 ωm =ωc′ 4.确定校正网络的传递函数 根据求得的φm和α值得到T。 5. 画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足可改变φm或ωc′重新计算，直到满足指标为止。 6.确定电气网络的参数值。 例：系统如图所示，要求 1. 稳态速度误差系数KV=20s-1； 2. 相角裕度 幅值裕度 设计校正装置。 解： 首先将传递函数化为 K=10可以满足稳态误差要求。 (1)静态速度误差系数 Lo(ω) Lc(ω) L(ω) (2)确定校正后的剪切频率ωc′和α值。 故有 -101g(1/α)= -101g(1/0.238)=-6.2dB 得到 L0(ωc′) 特性上查出其值等于-101g(1/α)所对应的频率就是校正后系统新的剪切频率ωc′ 由 (3)确定校正网络参数 校正网络的传递函数为 校正后开环系统的传递函数为 校验 (4)校正网络的实现 阶跃响应图 校正前 校正后 三、串联相位滞后校正 滞后校正问题的提出。 例：闭环系统如图所示 1. 稳态速度误差系数KV=30s-1； 2. 相角裕度 幅值裕度 分析应该如何校正系统。 解： (1)根据静态速度误差系数确定K值。 未校正系统的伯德图 系统不稳定!能否采用超前校正？ 如果采用串联超前校正，超前网络至少要提供40+17.27+5=62.26的最大超前角。可求得α=0.06，对抑制高频干扰、提高系统的信噪比是很不利的。 另一方面，系统经超前校正后，其截止频率必会升高(右移)。原系统相位在ωc附近急剧下降，很大程度上抵消了校正网络带来的相角超前量。 要求的截止频率ωc′比校正前原系统的ωc 小，可以在保持低频段不变的前提下，适当降低其中、高频段的幅值，这样，截止频率必然左移(减小)，相角裕度将显著增大。串联滞后网络正好具备这种特性。 校正方法： (1) 根据校正后系统相角裕度不少于40°的要求，考虑到校正网络在校正后系统的ωc′处会产生一定相角滞后的副作用。其值通常在-12°～-5°之间，现假定为-6°，作为网络副作用的补偿量。本例取γ′ =46°。 由校正前的频率特性图知 当ω=2.7时，γ=46.5°(自己计算) 可选择ωc′=2.72.3 (2)可选择ωc′=2.7时，未校正系统的幅值为L0(ωc′)=21dB。 欲使校正后L(ω)曲线在ωc′= 2．7处通过零分贝线，幅频特性就必须往下压21dB。所以着滞后网络本身的高频段幅值应是 β=11.2 (3) 求校正网络的传递函数 取校正网络的第二个转折频率为 校正网络为 (4)校正后系统的传递函数为 (5)求电气元件参数 满足要求。 校正后系统的伯德图 Lc(ω) L(ω) Lo(ω) 阶跃响应图 校正前 校正后 　滞后校正的结果：降低了剪切频率，从而提高了相角裕度。 应用场合：系统快速性要求不高，但对抗扰性要求较高。 具有满意的动态性能但稳态性能不理想。 串联滞后校正网络的设计步骤： （1）根据稳态误差的要求，确定开环放大倍数K。绘制未校正系统的伯德图，确定ωc、γ、Lg等参量。 （2）确定校正后系统的剪切频率ωc′， 原系统在新的剪切频率ωc′处具有相角裕度应满足 　　γ′—为要求达到的相角裕度。Δ′—是为补偿滞后网络的副作用而提供的相角裕度的修正量，一般取5°～12°。 　　原系统中对应γ(ωc′)处的频率即为校正后系统的剪切频率ωc′。 （3）求滞后网络的β值。 未校正系统在ωc′的对数幅频值为L0(ωc′)应满足 由此式求出β值。 （4）确定校正网络的传递函数。 选取校正网络的第二个转折频率 由T和β可以得到校正网络的传递函数 （5）校验是否满足性能指标。 　　　不满足进一步左移ωc′ 。 （6）确定校正网络元件值。 例　控制系统如图所示 试分析闭环系统性能，并设计校正装置。 分析： 　原系统的相角裕度约为52°，幅值裕度为14dB。具有很好的动态性能。但稳态速度误差系数很小。 如何在不改变动态性能的情况下提高稳态性能？ * 第六章 §6-3 控制系统频率法校正 §6-4 复合控制 §6-1 控制系统校正的概念 §6-2 常用校正装置及其特性 §6-1 控制系统校正的概念 问题1：控制系统设计过程？ 问题2：设计出的系统性能指标不符合要求怎麽办？ 问题3：校正有几种形式，各有什麽特点？ 问题4：校正的步骤怎样？ 问题5：如何在乃氏图上，说明校正装置的作用？ 分析：已知 系统