彭珍瑞控制工程基础第一章绪论讲解.pptVIP

当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速(被控量)发生变化，经测速发电机(测量元件)将转速信号(反馈信号)反馈到功率放大器(控制器)，使控制器的输出(控制量)发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 图1-5-1 控制系统被控量变化的动态特性 (a)单调过程: 被控量y(t)单调变化(没有“正，”， “负”的变化)，缓慢地到达新的平衡状态(新的稳态 值)。如图1-5-1(a)所示，一般这种动态过程具有较 长的动态过程时间(即到达新的平衡状态所需的时 间)。 (d)渐扩振荡过程(发散过程): 被控量y(t)的动态过程不但是一个振荡过程，而且振荡的幅值越来越大，以致会大大超过被控量允许的误差范围，如图1-5-1(d)所示，这是一种典型的不稳定过程，设计自动控制系统要绝对避免产生这种情况。 三、按描述系统的数学模型不同来分 1、线性系统 由线性元件构成的系统叫线性系统。其运动方程为线性微分方程。若各项系数为常数，则称为线性定常系统。线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性，即当系统的输入分别为r1(t)和r2(t)时，对应的输出分别为c1(t)和c2(t)，则当输入为r(t)=a1r1(t)+a2r2(t)时，输出量为c(t)=a1c1(t)+a2c2(t), 其中为a