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序号16系统辨识理论及Matlab仿真上机实验报告姓 名：班 级：学 号：指导老师：2016 年 1 月上机题目设单输入—单输出系统的差分方程为 z（k）+a1z(k-1)+a2z(k-2)=b1u(k-1)+b2u(k-2)+v(k) v(k)=c1v(k)+c2v(k-1)+c3v(k-2)取真值a1=1.6、a2=0.7、b1=10、b2=0.4、c1=0.9、c2=1.2和c3=0.2,输入信号采用4阶M序列，幅值为1.当v(k)的均值为0，方差分别为0.1和0.5的高斯噪声时，分别用一般最小二乘法、递推最小二乘法和增广递推最小二乘法估计参数θ。并通过对三种方法的辨识结果的分析和比较，说明上述三种参数辨识方法的优缺点。解：一般最小二乘法：Matlab仿真程序：clear allclose allclcrandn(seed,100);v=0.1*randn(1,60);%产生一组高斯分布的随机噪声%%%%M序列产生程序%%%%%%%L=60;y1=1;y2=1;y3=1;y4=0;%移位寄存器初值for i=1:L;x1=xor(y3,y4);x2=y1;x3=y2;x4=y3;y(i)=y4;if y(i)0.5,u(i)=-1;else u(i)=1;endy1=x1;y2=x2;y3=x3;y4=x4;endfigure(1);stem(u),grid ontitle(输入信号M序列)%%%%最小二乘辨识程序%%%%%%%%%%z=zeros(1,16);%定义输出观测值的长度for k=3:16 z(k)=-1.6*z(k-1)-0.7*z(k-2)+u(k-1)+0.4*u(k-2)+1*v(k)+1.6*v(k-1)+0.7*v(k-2);%观测值endfigure(2)plot([1:16],z)title(输出观测值)figure(3)stem(z),grid ontitle(输出观测值z的经线图形)H=[-z(2) -z(1) u(2) u(1);-z(3) -z(2) u(3) u(2);-z(4) -z(3) u(4) u(3);-z(5) -z(4) u(5) u(4);-z(6) -z(5) u(6) u(5);-z(7) -z(6) u(7) u(6);-z(8) -z(7) u(8) u(7);-z(9) -z(8) u(9) u(8); -z(10) -z(9) u(10) u(9);-z(11) -z(10) u(11) u(10);-z(12) -z(11) u(12) u(11);-z(13) -z(12) u(13) u(12);-z(14) -z(13) u(14) u(13);-z(15) -z(14) u(15) u(14)];%给出样本系数矩阵 Z=[z(3); z(4); z(5); z(6); z(7); z(8); z(9); z(10); z(11); z(12); z(13); z(14); z(15); z(16);]%给出样本观测矩阵 c=inv(H*H)*H*Z;%计算参数 al=c(1),a2=c(2),b1=c(3),b2=c(4)%分离参数程序运行结果：Z = -0.7165 -0.2873 -0.3262 -0.5818 1.7445 -1.0598 1.8351 -2.6803 3.7050 -2.8528 0.8821 -1.2964 1.7166 -2.6295al =1.3684a2 =0.4863b1 =0.9853b2 =0.1820递推最小二乘法：Matlab仿真程序：%%%%递推最小二乘算法程序%%%%%%%z(2)=0;z(1)=0;%观测值由理想输出值加噪声for k=3:60;%循环变量从3到15 z(k)=-1.6*z(k-1)-0.7*z(k-2)+u(k-1)+0.4*u(k-2)+1*v(k)+1.6*v(k-1)+0.7*v(k-2);end%%%%RLS递推最小二乘辨识%%%%%%%%c0=[0.001 0.001 0.001 0.001 ];p0=10^3*eye(4,4);E=0.000000005;%相对误差c=[c0,zeros(4,59)];%被辨识参数矩阵初始值e=zeros(4,60);%相对误差的初始值lamt=1;for k=3:60; h1=[-z(k-1),-z(k-2),u(k-1),u(k-2)]; k1=p0*h1*inv(h1*p0*h1+1*lamt);%求出k的值new=z(k)-h1*c0;c1=c0+k1*new;%被辨识参数cp1=1/lamt*(eye(4)-k1*h1)*p0