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第九章 静态力 Chapter Ⅸ Static Forces 9.1 引言 9.2 力和力距的表示 9.3 坐标系之间的力变换 9.4 等效关节力矩 9.5 通过关节力矩判断负载质量 9.6 利用腕力传感器判断负载质量 9.7 本章小结 9.1 引言 (Introduction) 本章介绍静态力和力距的表示方法，以及它们在坐标系之间的变换和等效关节力矩的计算方法。以及通过关节力矩和利用腕力传感器确定机械手负载物体质量等问题。 9.2 力和力距的表示 (The Representation of Forces and Moments) 力和力距都是矢量，要相对于某个确定的坐标系来进行描述。矢量 f 表示力，矢量 m 表示力矩。力与力矩合在一起用矢量F表示，称为力向量F。 例如一个力矢量 f = 10i + 0j – 150k 和一个力矩矢量 m = 0i –100j + 0k，可用一个六维力向量表示为 F = [ 10 0 –150 0 –100 0 ] T 9.3 坐标系之间力的变换 (Transformation of Forces Between Coordinate Frames) 虚功原理：所谓虚功原理是指假定有一个力向量F作用于一个物体，它引起一个微小的假想位移，称之为虚位移D，由于物体实际上并未移动，它在这个物体上所作的功称为虚功，且虚功为零。 即 δw = FT D = 0 (9.2) 其中δw 表示虚功，D 表示虚位移的微分运动矢量 D = [ dx dy dz δx δy δz ]T (9.3) F为力矢量 F = [ fx fy fz mx my mz ]T (9.4) 如果虚位移是由作用在物体上的另一个力向量造成的，它对物体的外部作用效果相同。如果这个虚位移用坐标系C来描述，那么就会得到相同的虚功，即 δw = FT D = CFT CD (9.5) 即 FT D = CFT CD (9.6) 则有 C dx nx ny nz (p×n)x (p×n)y (p×n)z dx C dy ox oy oz (p×o)x (p×o)y (p×o)z dy C dz ax ay az (p×a)x (p×a)y (p×a)z dz Cδx = 0 0 0 nx ny nz δx (9.7) Cδy 0 0 0 ox oy oz δy Cδz 0 0 0 ax ay az δz
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