电传动控制技术_2_DC机车调速专用课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 关键问题 ? 机车牵引中异步电机的运行特性 恒力矩起动 采用恒压频比控制：低频时适当提高电压，抵消定子绕组内阻的影响。 采用恒磁通控制 电机各参数与频率的关系： 恒功率运行 恒功率1： 恒功率2： 第一种恒功率的特点：最小逆变器，最大电机 恒功率1： 第二种恒功的特点：最大逆变器，最小电机 恒功率2： 交流传动异步电机控制技术 U/f恒定控制 转差频率控制 磁场定向控制 转子旋转坐标系 直接转矩控制 定子绕组坐标系 数字控制通用变频器-异步电动机调速系统 M 3~ 电压 检测 泵升 限制 电流 检测 温度 检测 电流 检测 单 片 机 显示 设定 接口 PWM 发生器 驱动 电路 ~ UR UI R0 R1 R2 Rb VTb K R0 R1 Rb R2 控制电路 t f f * u f u 斜坡函数 U / f 曲线 脉冲发生器 驱动 电路 工作频 率设定 升降速 时间设定 电压补偿设定 PWM产生 PWM变压变频器的基本控制作用 U/f恒定控制 U/f控制是在改变电动机电源频率的同时改变电动机电源的电压，使电动机磁通保持一定，在较宽的调速范围内，电动机的效率，功率因数不下降。因为是控制电压与频率之比，称为U/f控制。 存在问题： 低速性能较差，转速极低时，电磁转矩无法克服较大的静摩擦力，不能恰当的调整电动机的转矩补偿和适应负载转矩的变化； 无法准确的控制电动机的实际转速。由于恒U/f变频器是转速开环控制，设定值为定子频率也就是理想空载转速，而电动机的实际转速由转差率所决定，所以U/f恒定控制方式存在的稳定误差不能控制，故无法准确控制电动机的实际转速。 转差频率控制基本原理 在?s 较小的稳态运行段上，转矩 Te基本上与?s 成正比， 当Te 达到其最大值Temax 时，?s 达到?smax值。 ωsmax ωsm Temax Tem ωs Te 0 按恒Φm值控制的 Te=f (?s ) 特性 转差频率基本控制规律一 转差频率控制系统中，只要给?s 限幅，使其限幅值为 就可以基本保持 Te与?s 的正比关系，也就可以用转差频率控制来代表转矩控制。这是转差频率控制的基本规律之一。 转差频率基本控制规律二 规律一是在保持?m恒定的前提下才成立的，如何实现？ 按恒 Eg/?1 控制时可保持?m恒定。要实现恒 Eg/?1控制，须在Us/?1 = 恒值的基础上再提高电压 Us 以补偿定子电流压降。 不同定子电流时恒控制所需的电压-频率特性 O Us /?1=Const. Eg/?1=Const. 定子电流增大的趋势 转差频率控制策略 总结起来，转差频率控制的规律是： （1）在 ?s ≤ ?sm 的范围内，转矩 Te 基本上与 ?s 成正比，条件是气隙磁通不变。 （2）在不同的定子电流值时，按 Us = f (?1 , Is) 函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通?m恒定。 转差频率控制系统组成 FBS 电压型逆变器 PWM M 3 ~ ASR 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图 转差频率控制特点 转差角频率与实测转速信号相加后得到定子频率输入信号，是转差频率控制系统突出的特点或优点。在调速过程中，实际频率随着实际转速同步地上升或下降，加、减速平滑而且稳定。在动态过程中转速调节器ASR饱和，系统能用对应于的限幅转矩进行控制，保证了在允许条件下的快速性。 与直流双闭环系统存在差距的原因： 所谓的“保持磁通恒定”的结论也只在稳态情况下才能成立。 函数关系中只抓住了定子电流的幅值，没有控制到电流的相位，而在动态中电流的相位也是影响转矩变化的因素。 在频率控制环节中，取 ，使频率得以与转速同步升降如果转速检测信号不准确或存在干扰，也就会直接给频率造成误差，因为所有这些偏差和干扰都以正反馈的形式毫无衰减地传递到频率控制信号上来了。  矢量控制基本思路 磁场定向控制。它是70年代初由西德F.Blasschke等人首先提出，以直流电机和交流电机比较的方法阐述了这一原理。 3/2 VR 等效直流 电机模型 A B C ? ? iA iB iC it im i? i? 异步电动机 矢量控制系统原理结构图 ? 控制器 VR-1 2/3 电流控制变频器 3/2 VR 等效直流电机模型 + i*m1 i*t1 ? ?1 i*?1 i*?1 i*A i*B i*C iA iB iC i?1 iβ1 im1 it1 ~ 反馈信号 异步电动机 给定信号 ? 矢量控制系统原理结构图 控制器 VR-1 2/3 电流控制