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* 第八章 控制系统稳定性分析 控制系统稳定的充要条件：闭环传递函数的极点全部具有负实部，即闭环传递函数的极点全部在[s]平面左半平面。 控制系统稳定性的判断方法： 直接闭环传递函数求系统特征根； 劳斯稳定性判据； Nyquist稳定性判据； 由Bode图判断系统的稳定性； 根轨迹法 。 8.1 稳定性分析 一、绘制零、极点图 在MATLAB中，绘制零极点图的函数指令为pzmap( )，其调用格式为： [p, z]=pzmap (sys) ——式中sys是系统开环传递函数，此指令可以得到sys的零点和极点数据，不绘制零、极点图；零点数据保存在变量z中，极点数据保存在变量p中； pzmap (sys) ——用于在复平面绘制零、极点图。在图中，极点用“×”表示，零点用“○”表示；极点p为行向量，零点z为列向量。 num=[1 2]; den=[1 3 2 0]; sys=tf(num,den); closys=feedback(sys,1) pzmap(closys) [p, z]=pzmap (closys) p=roots(closys.den{1}) 例： 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制该系统的零、极点图。 二、Nyquist稳定判据 若系统开环不稳定，即开环传递函数Gk (s)在右半平面上有P个极点，闭环系统稳定的充要条件是：开环系统Nyquist曲线及其镜像当ω从－∞→＋∞变化时，以逆时针方向包围(-1, j0)点P圈； 若系统开环稳定，即开环传递函数Gk (s) 极点均在左半平面，则闭环系统稳定的充要条件是：开环系统Nyquist曲线及其镜像当ω从－∞→＋∞变化时，不包围(-1, j0)点。 MATLAB中运用Nyquist稳定判据的步骤为： (1)绘制开环系统Nyquist曲线。 (2)根据开环传递函数Gk (s)在右半平面上的极点个数P判断开环系统是否稳定。 (3)根据Nyquist曲线绕 (-1,j0)点的圈数和P来判断闭环系统是否稳定。 num1=[5]; den1=conv([1 1], [0.1 1]); sys1=tf (num1, den1); nyquist (sys1) 例： 已知系统开环传递函数为： 试用Nyquist稳定判据判断闭环系统的稳定性。 num2=[5]; den2=conv([1 1], [0.1 -1]); sys2=tf (num2, den2); nyquist (sys2) 幅相曲线及对应的对数频率特性曲线 三、对数频率稳定判据 Bode图与Nyquist图的对应关系： ① Nyquist图上的单位圆 — Bode图幅频特性上的0dB线 ② Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 在开环对数幅频特性大于零的频段内，相频特性曲线由下往上穿过-1800线为正穿越；相频特性曲线由上往下穿过-1800线为负穿越；从负1800线开始往上（下）称为半个正（负）穿越。 系统闭环稳定的条件是： 在开环对数幅频 的频段内，对应的开环对数相频特性曲线对-180o线的正、负穿越次数之差为P/2。即 P为系统开环传递函数位于s右半平面的极点数。 num1=[5]; den1=conv([1 1], [0.1 1]); sys1=tf (num1, den1); bode(sys1) 例： 已知系统开环传递函数为： 试用对数频率稳定判据判断闭环系统的稳定性。 num2=[5]; den2=conv([1 1], [0.1 -1]); sys2=tf (num2, den2); bode (sys2) MATLAB用函数命令rlocus ( )来绘制根轨迹图，其调用格式为： 四、绘制系统根轨迹图 rlocus (sys) ——sys为闭环系统的开环传递函数G(s)H(s)，此函数在当前窗口中绘制出闭环系统特征方程1+k G(s)H(s)=0的根轨迹图（k：0→∞）。 rlocus (sys, k) ——此命令可用指定的反馈增益向量k来绘制根轨迹图； [r, k]=rlocus (sys) ——此命令只返回系统特征方程根位置的复数矩阵和相应的增益向量k，而不绘制零、极点图。 z=[-3]; p=[0 -1 -2]; k=1; sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) 已知系统的开环传递函数为： 试绘制该系统的根轨迹图。 例： 五、计算给定一组根的系统根轨迹增益 [k, poles]=rlocfind (sys) ——sys为系统开环传递函数，命令执行后，可在根轨迹窗口中显示出十字光标，当用户选择根轨迹上的一点时，