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“交抓111”挖泥测深及控制系统开发 作者：门大勇 高俊俊 （中交一航局第二工程有限公司疏浚分公司） 摘要：挖泥超深不但造成浪费，而且经常满足不了技术要求。本文阐述了如何在抓斗式挖泥船上开发测深及控制系统，控制超深，提高施工质量和效率。 关键词：挖泥、测深、深度计、PLC、触摸屏 一、引言 “交抓111”船为1987年从日本购买的8m3抓斗式挖泥船。抓斗式挖泥船在水上建筑物基槽、码头泊位、水下清渣挖泥工程中具有很大优势，其它形式挖泥船无法适应上述工程的施工需要。 随着水工建设的技术要求越来越精细，挖泥超深、超宽的矛盾变得愈加突出，特别是在水上建筑物的基槽开挖工程中，水工规范明确限定了超深、超宽的允许范围。加之在当前竞争激烈的水工市场上，业主对超深、超宽的要求愈发苛刻，超深、超宽引起的工程量增加根本不予签认、理赔。抓斗式挖泥船的超深、超宽控制对工程的效益影响日益凸显。随着GPS定位系统的引进，挖泥超宽现象已经得到了有效解决；但由于船舶施工时水中状况复杂，现有的水砣、单波束、多波束测深仪不能随时随刻提供准确有效的数据，使得超深现象难以得到实时、精准的控制。按照经验来看，通常超深30cm至50cm，不但增大了施工成本，而且有时候满足不了业主对超深的要求。如何控制超深已经迫在眉睫。 目前国内的抓斗式挖泥船大多使用日本制造的挖泥机，一般带有挖泥深度计，但该深度计精度较低，逐渐不能满足对挖泥超深控制的要求，并且其硬件、程序均针对某船专门设计，不通用，且时间久远，一旦损坏很难修复，例如“交抓111”；或者利用在抓斗提升索上做标记的方法控制挖泥深度，但这种方法过于繁琐、精度低，并且容易造成操作人员视力疲劳。 本工程针对上述问题，在抓斗式挖泥船“交抓111”上开发了挖泥深度计（以下简称深度计）和抓斗开口度计（以下简称开口度计），通过计量抓斗提升索长度的方法对挖泥深度进行实时测量和显示，并通过计量抓斗提升索和开闭索的长度差值对抓斗的开口度进行计算和显示。其中抓斗开口度显示为本工程的一个附加功能，目的在于使操作人员能够对抓斗在水下的开合程度有直观的掌握，加快了操作速度，提高了效率。本工程尤其突出的优点在于深度自动控制，将深度计与挖泥机支持卷筒、开闭卷筒的离合、刹车控制系统连接起来，在深度计上输入一个预设深度后，抓斗在达到该深度时能够自动停止并自动进行挖掘，大大强化了操作人员对挖泥超深的控制。 本工程预定达到的目标和要求如下： 1、超深控制需要实现测量准确，安装简便，实时准确反映的功能。将高程误差控制在10cm之内，能够清晰准确的观察，做到实时观测，抗干扰性强，适应多种环境因素。 2、控制程序简便易行，运行状态稳定。界面友好、人性化、可人机互动，达到所见即所得。 3、设置超深、超高自动停止功能，当在深度计输入预设深度后，抓斗到达该深度能够自动停止，并自动进入合斗挖泥动作，无需人员操作。而超高自动停止则为了保护抓斗不过分提升引起事故。 课题研究内容 1、方案比选和确定 经考察论证，该工程硬件的合理结构为“传感器——运算中心——显示仪表/控制输出”的形式，而运算和显示可采用的方式有2种：一种是用包含CPU的印刷电路板负责信号采集、数据运算——用数码管或传统仪表显示的方式，另一种是用PLC负责信号采集、数据运算——用可编程触摸屏显示的方式。见图1、图2。 图1：印刷电路板——数码管方式 图2：PLC——触摸屏方式 2种方案的优劣比较如表1所示。 表1 2种方案的优劣比较表 印刷电路板—数码管 PLC—触摸屏 系统可读性 差 好 运算速度 较差 好 运算精度 较差 好 故障率 高 极低 维修 难 极易 造价 低 稍高 由上表可见，采用PLC——触摸屏的方式，因为其模块化、市场化、通用化、程序可移植的优点，使其在运算性、故障率、维修方面都具有极大的优势，除了造价比印刷电路板——数码管方式稍高之外，其它性能均远远高于后者。而采用印刷电路板——数码管的方式是针对某一工程特别开发，不通用，不成系列，没有模块化配件，程序针对性太强而可移植性差，故障率高，维修复杂，需过度依赖产品开发商。综上所述，本工程采用了PLC——触摸屏的方式。 2、方案工艺原理 （1）在支持、开闭卷筒侧壁外缘安装计数光孔钢带，其上等距冲28个孔（孔数越多，显示精度越高；但孔数过多会造成传感器输送给PLC的脉冲频率高于PLC的采样频率，使PLC反应不过来引起误差）。在每条计数光孔钢带的检测位置将2组传感器（传感器包括光电开关的发射和接收端、转换器、放大器）固定安装于卷筒底座上。当卷筒运转时，光电开关的发射端不断发射红外线，透过计数光孔钢带的小孔至光电开关的接收端，当光线正好照射在没有小孔的位置时，接收端接收不到任何信号。这样随着卷筒的运转，光电