控制原理实验指导书第三版n.docVIP

自 动 控 制 原 理 实验指导书 北 京 化 工 大 学 信息学院 2005年8月目录 总体实验要求 1 实验一 Matlab基本用法 1 实验二 典型环节的单位阶跃响应 4 实验三 二阶系统的时域分析 6 实验四 传递函数的零极点对系统过渡过程的影响 7 实验五 PID调节规律对系统调节质量的影响 8 实验六 根轨迹实验 9 实验七 频率特性实验 10 实验八 状态反馈与状态观测器的工程应用 11 实验九 离散控制系统的过渡过程 14 实验十 非线性系统的相平面分析 16 附录1 实验九选作实验Matlab程序参考文本 20 附录2 实验十选作实验Simulink仿真框图 21 附录3 Matlab基础知识 21  控制原理实验 总体实验要求 1、认真预习实验内容和要求，准确理解实验目的。 2、根据实验目的，设计实验步骤。 3、为使实验结果具有典型性和说服力，注意选择所使用的实验数据。 4、努力应用课本知识，定性、特别是定量的分析实验结果。 5、写出实验报告，得出自己的实验结论。 6、实验报告要完整，交代清楚来龙去脉，即要包括实验目的、主要内容、推导过程、7、实验步骤、实验结果以及分析与结论。 8、注意用图和表格支持自己的结论，注意做图和表格时的规范性。 实验一 Matlab基本用法 一、实验目的 学习Matlab的基本用法： （1）熟悉矩阵操作，其中包括“，：；”等不同符号的用法 （2）熟悉五种主要程序流程控制语句 （3）熟悉语句执行的两种方法——命令行输入法和M函数执行法 （4）熟悉系统传递函数和状态方程表示法(num, den)等 （5）熟悉用系统串、并联及反馈连接等组合方式构成复杂控制系统 二、预习要求 参阅教科书及实验指导书附录Matlab 三、Matlab基本用法举例 Matlab命令的运行方法有两种，一种是直接在命令窗口输入，然后回车执行；另一种是用户需要重复输入许多相同的指令时，可以采用命令文件的形式：首先选中菜单项：File－New—M-file，建立新的m文件，然后这些命令放在此文件中，并将文件保存为matlab/work目录下的filename.m的形式（filename自定），然后在命令窗口下直接输入此filename并回车，将自动运行此文件。或者直接在m文件窗口直接点击运行按钮，执行此文件。 系统传递函数的表示方法： 给定一系统：， ① 对象传递函数的分子、分母由以s降幂排列的多项式组成，分子多项式的次数不大于分母多项式的次数。在Matlab中，该系统由该多项式系数组成的两个数组表示： num=[0 0 2];den=[1 4 8]; G=tf(num,den); ％system transfer function 注意：命令后的“;”表示不显示执行的结果，无“;”号会显示执行结果，%后为注释文本，输入数组时，数值间用空格或逗号隔开。 ② 对象传递函数还可以零极点的形式表示： z=[ ];p=[-2+2*j -2-2*j];k=2; G=zpk(z,p,k); ③ 对象传递函数的算子输入法： s=tf(‘s’);G=2/(s^2+4*s+8); 系统组合连接的传递函数表达 ① 系统串联 ② 系统并联 ③ 单位反馈回路 ④ 常用反馈回路 利用printsys(num,den)命令显示简化后的新系统。 四、实验内容 1、练习Matlab命令的基本操作：输入常数矩阵A＝[1 2 3]与A＝[1；2；3]，记录结果，比较显示结果的不同。 2、作循环命令程序： a=0; for i=1:1:100 a=a+i; end 读懂该程序，写出变量a的数学表达式，并考虑while语句结构求取变量a。 3、给定电机拖动系统模型如下图， 该系统有双输入：给定输入r(t)和负载输入M(t)，其中各子模块分别如下： 写出此时系统输出n（t）对给定输入r(t)的传递函数。 五、选作内容 考虑上述电机拖动系统模型，计算出系统输出对负载输入M(t)的传递函数。 注意：在计算输出对负载输入的传递函数时，应首先对系统方框图进行等效变换。 六、实验报告 1、根据实验内容的要求，写出实验结果。 2、说明命令行执行与命令函数执行的不同。 实验二 典型环节的单位阶跃响应 一、实验目的 1、根据对象的单位阶跃响应特性，掌握和深刻理解几种典型环节的特性以及它们特性参数的含义。 2、研究对象传递函数的零极点对系统动态特性的影响。 3、学习Matlab的基本用法 ――求取阶跃响应、脉冲响应(step, impulse) ――基本做图方法(hold, plot) 二、预习要求 1、教科书第三章 2、参阅教科书及实验指导书附录Matlab 三、Matlab基本用法举