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三菱运动控制器SFC程序的开发? 1.三菱SFC编程方法 使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型： ①JOG模式 ②回原点模式 ③手轮模式 ④自动模式 2. SFC图的构建基本思路 ① 4种工作模式是必不可少的。 ②将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”，然后一级一级的调用”子程序”。 编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”，然后一级一级填空。 2.1?主程序SFC图（图1） 主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。 通过”急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。 ? ? 图1. 主程序SFC流程 编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。??通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。主程序处于不断的”跳跃循环”。 2.2?工作模式选择SFC图（图2） 图 2???工作模式选择流程图 工作模式选择子程序 本子程序用于”选择各工作模式”-----且每个工作模式是一个子程序。 用选择信号选定或退出子程序。 “退出子程序”是MOTION特有的指令。 图2 中，?G62-G65 是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。 G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”，转入重新选择判断。 这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。（由信息程序和参数刷新）。当然也可以在本身的G步中做运算。 构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。 模式选择程序是第2级子程序。 2.3?JOG模式的 SFC图 图3??JOG模式的?SFC图 注意在JOG模式中，没有K步，只有”计算”步， 因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的”FS13步”，所以可以用”顺控程序”处理。 还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG程序一次。 但是JOG 程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断，所以当程序执行到G67时，同时G88=ON，程序就执行跳转到P0。如果G67=OFF，则JOG程序总在执行FS13步，即不断执行FS13步赋值和计算。 ?注意：”FS操作步”是扫描执行的工步。”F操作步”是一次执行的工步。 ??2．4????手轮模式运行子程序SFC 图4???手轮模式运行子程序SFC ? 手轮模式运行子程序?的程序结构与JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。 2.5???回原点模式SFC 图5???回原点模式子程序 ?回原点模式子程序包括有： 1.?????对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程 2.?????对”全部轴回原点”（子程序）的选择和退出的工作 注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退出结束指令CLR不启动，就处于不断的”跳跃循环”中。 ?对于”CLR—退出并结束指定程序”---这一指令，其功能如下： 1．如果其指定的是”MAIN程序”本身，则退出并结束”主程序”。如果该主程序含有”SUB子程序”，则一并退出并结束该”子程序” ----不管子程序有多少级。 2.从”SUB子程序”中也可以执行对主程序的”CLR”指令。 2.6??自动模式SFC 图6??自动模式下的各流程选择 实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作流程选择，这种选择与工作模式选择类似。 1．”自动状态下的相位微调子程序”??实际是在自动运行过程中驱动虚2．虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。所以用一个条件G300同时启动，用G310同时解除。 3．”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增量型） 4．?”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。 总结：?整个印刷机的SFC 程序由6级程序构成 ?????第1级----主程序 ?????第2级----工作模式选择子程序 ?????第3级----各工作模式子程序； ?????第4级----各自动流程子程序； ?????第5级----全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”； ?????第6级----”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”； 可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设置，是首选的编程序方法，也是快速构成程序的方法。 ?所以SFC程序的编程方法可以说是:?调用子程序???退出子程序。 对SFC 图用 软器件的说明 （1）K步----运动指令