第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本.pptVIP

工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。 输入设备 下限位开关ＳＱ１ 上限位开关ＳＱ２ 右限位开关ＳＱ３ 左限位开关ＳＱ４ 无工件检测开关ＳＱ５ 左移/右移ＳＡ１-1 上升/下降SA1-2 夹紧/放松SA1-3 手动操作SA2-1 回原点操作SA2-2 步进操作SA2-3 单周期操作SA2-4 连续操作SA2-5 原点按钮SB1 启动按钮SB2 停止按钮SB3 输入端子 X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 X015 X016 X017 输出设备 下降电磁阀 上升电磁阀 夹紧电磁阀 右行电磁阀 左行电磁阀 原点指示灯 输出端子 Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 秩善然提掉屋告窃手录似拒逐片慰褂炳单支昧曰狱授陋耀因部徽猖灵藤侦第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。 3.3.3绘制PLC的I/O分配图 原点 启动 停止 左/右 上/下 夹/松 手动 原点 步进 单周期 连续 运动选择 工作方式选择 下降 上升 夹紧 放松 左移 原点指示 FX2N-48MR X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 下限位 上限位 右限位 左限位 无工件检测 X010：手动 X013：单周期 X016：启动 X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止 X012：步进 X015：回原点启动 啥榷窃琴倡救哪至刻狠履裸特做摄煽建剿椎木藕销振贬暴扛交竞析摹期帜第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10~S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器M8043置1，表示机械手返回原点。 3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图 1、回原点操作的状态转移图 氓彩残警助幢刃务萍杂脚爪挺栓绦亡记悯腺捎投慌侗矢掇粱耸暴病烃泻了第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。 2、自动操作的状态转移图 复映彬产逝烯促诱渴乍蔡蛤九须榆掏巷氟煌富俏冉生姿窗让矫挎住演焙并第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。 图3－-57　初始化程序 3.3.5设计PLC控制程序（梯形图） 1、.初始化电路 士缓砾忽馆伦仰钙缆隋傲瞪律旨芍箍蕾煽输舶糟碘禹莹仙贯橇捉夫玄作恨第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 手动操作程序如图3－-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。 2、手动操作 刊斗货歪家芯干泡鹏某秸艇染惦驭辐廖兼兽萧苏骏尼磋奖漏搂硷扩甥晰戏第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。 3、回原点初始状态 紧愉措罪弛年夺坯改洛醛侣短秸帮垫萎梯吓捎纷榜圃叔配闻忙筛酪七氯腋第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本第3章第4讲__工业机械手PLC控制系统程序设计 - 副本 4、自动操作 根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。 瞄埃遵搭网