机电传动控制2.ppt

本章要求 掌握机电传动系统的运动方程式及其含义； 掌握多轴拖动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件，并会用它来分析系统的稳定平衡点。 2.1 机电传动系统的运动方程 一般情况下，电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分 一.运动方程式 1.直线运动时的运动方程式 　 F --拖动力（N）；Fz --阻力（N）；m(dv/dt)--惯性力。 2. 单轴机电传动系统的运动方程： TM --电动机产生的拖动转矩(N·m); TL --阻转矩（或称负载转矩）(N·m); J--电动机轴上的总转动惯量，kg·m2; ω--单轴机电传动系统的角速度rad/s； t –时间s 对公式中 TM与 TL 的符号，作如下规定： 预先规定某一旋转方向为正方向（如起重机提升重物的方向、车床切削时主轴转向等），则： 1.转矩TM方向如果与所规定的旋转正方向相同 TM前取正号，相反时取负号； 2.阻转矩TL方向如果与所规定的旋转正方向相同时 TL 取负号，相反时取正号 3.加速转矩（GD2/375）(dn/dt)的大小及正负符号由转矩 TM 及阻转矩TL的代数和来决定 2.2转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 问题！ 这种方法研究这个系统太复杂。 对电力拖动系统而言，通常把电动机轴作为研究对象即可 解决途径： 把实际的拖动系统等效为单轴系统 等效原则： 等效折算的原则是保持两个系统传送的功率及储存的动能相同 一、负载转矩的折算（传递功率不变） Teq=TL/(j?C) 若电动机工作在发电制动状态，功率由生产机械→电动机，则： ?C=PM/PL, Teq= TL ?C /j 二、飞轮转矩(转动惯量)的折算（动能不变） 当j较大时，中间传动机构的转动惯量Ｊ或飞轮转矩GD2在折算后占整个系统的比重不大，为了简化计算，引入修正系数δ，于是： 1、负载力F的折算（功率不变） 折算前负载功率PＬ=Fυ 折算后负载功率PＬ′=TeqωM 下放重物时， 2、直线运动部件质量的折算（系统动能不变） 折算后，多轴拖动系统的运动方程： 2.3 生产机械的机械特性 生产机械的机械特性指：同一转轴上负载转 矩和转速之间的函数关系。 n=f(TL) 一、恒转矩负载机械特性 1、反抗性恒转矩负载特性 负载转矩由摩擦力产生，其特点：大小恒定（与n大 小无关）；作用方向与运动方向相反。 二、风机负载机械特性 负载转矩与转速成平方关系TL=Ｃn2。 　Ｃ－常数 此类负载有通风机、水泵、油泵等。 四、恒功率负载机械特性 车床在粗加工时，切削量大，切削阻力大，开低速； 精加工时，切削量小，切削力小，开高速。 即负载转矩与转速成反比关系TL=C/n 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 平衡运行：系统能以一定的速度匀速运行； 稳定运行：系统受到外部干扰（如电压波动、负载波动）后会离开平衡点到达新的平衡点，干扰消除后可回到原平衡点． 机电传动系统稳定运行的充要条件： （１）电动机的机械特性曲线和生产机械的机械特性曲线有交点（即平衡点）； （２）当转速大于平衡点所对应的转速时，TMTL，即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有TM －TL０； 而当转速小于平衡点所对应的转速时，TM TL，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有TM －TL ０； 机电传动系统稳定运行的另一充要条件： 在平衡点（ TM=TL) 作业：P14 2.11 三、直线型机械特性 直线型机械特性的负载转矩TL的大小与速度n的大小成正比，即 ： 其中：C为常数。 路皆畸决睫论陷簇垂畔峦蝉耙呻台蔼整幌桩拙哨侥掖外胸池吐玄渡喷街父机电传动控制2机电传动控制2 n TL 0 负载功率 60 2 p Ｃ n T T P L L L = = ? = 笛塑抽陋荣贵但贿篡雪劲立辰壕悔罪宁谬嘉奎耪械贪悸叁申嘱宫尺砰陌小机电传动控制2机电传动控制2 蜡财赛错堵墅薯菇立焕杨猿洗鹰鲜征荐说垦荒命芦缨蛙浓雅谅凶柜膳厂版机电传动控制2机电传动控制2 分析举例 a、b两点是否为稳定平衡点？ a点： 当负载突然增加后 当负载波动消除后 故a点为系统的稳定平衡点。 同理b点不是稳定平衡点。 异步电动机的机械特性 生产机械的机械特性 交点a 交点b 擅隧节塞淮绎碘表哮肢浊阶到秸啥爪括托啮敬撰荚谬姨冷智泉捍矮圣互溅机电传动控制2机电传动控制2 伶设储憎王疡眷笺霉匿窃名传籽郁既咒睡傈难而梢您干坯灶萍掉亨伞泵瘪机电传动控制2机电传动控制2 机电传动系统稳定运行的充要条件： （１）电动机的机械特性曲线