机械工程控制基础实验指导书.docVIP

《机械工程控制基础》实验指导书 青岛科技大学  前 言 机械工程控制基础是针对过程装备与控制工程专业而开设的一门专业基础课，主要讲解自动控制原理的主要内容，是一门理论性较强的课程，为了帮助学生学好这门课，能够更好的理解理论知识，在课堂教学的基础上增加了该实验环节。 《机械工程控制基础》实验指导书共编写了4个实验，有 实验一、典型环节模拟研究 实验二、典型系统动态性能和稳定性分析 实验三、控制系统的频率特性分析 实验四、调节器参数对系统调节质量的影响 《机械工程控制基础》实验指导书的编写主要依据“控制工程基础”教材的内容，结合本课程教学大纲的要求进行编写。利用计算机和MATLAB程序完成实验。 注：1）每个实验的实验报告均由5部分组成，最后一部分“实验数据分析”或“思考题”必须写。 2）每个实验所记录的图形均需标出横轴和纵轴上的关键坐标点。 目 录 实验一 典型环节模拟研究……………………………………………………4 实验目的 实验要求 实验原理 实验内容及步骤 实验报告要求 实验二 典型系统动态性能和稳定性分析……………………………………7 实验目的 实验要求 实验原理 实验内容及步骤 实验报告要求 实验三 控制系统的频率特性分析……………………………………………9 实验目的 实验要求 实验原理 实验内容及步骤 实验报告要求 实验四 调节器参数对系统调节质量的影响…………………………………11 实验目的 实验要求 实验原理 实验内容及步骤 实验报告要求 附录一：MATLAB6.5的使用………………………………………………………13 实验一 典型环节模拟研究 实验目的 1．熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线 2．了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验要求 1．观测并记录各种典型环节的阶跃响应曲线 2．观测参数变化对典型环节阶跃响应的影响，测试并记录相应的曲线 三、实验原理 1．惯性环节（一阶环节），如图1-1所示。 (a) 只观测输出曲线 (b) 可观测输入、输出两条曲线 图1-1 惯性环节原理图 2．二阶环节，如图1-2所示。 或 图 1-2 二阶环节原理图 3．积分环节，如图1-3所示。 图 1-3 积分环节原理图 4．比例积分环节，如图1-4所示。 图 1-4 比例积分环节原理图 5．比例微分环节，如图1-5所示。 图 1-5 比例微分环节原理图 6．比例＋积分＋微分环节，如图1-6所示。 图 1-6 比例积分微分环节原理图 四、实验内容及步骤 1．进入Windows操作系统。 2．进入MATLAB Command Window（双击桌面上的MATLAB图标）。 3．进入Simulink Library Browser 窗口（在MATLAB Command Window窗口中键入simulink后按回车键，或者单击工具栏中的图标）。 4．将光标移到“File”菜单，并单击鼠标左键，打开“File”子菜单。 5．将“亮条”移到“New”，再移到“New”子菜单的“Model”子菜单并单击左键，建立一个新的编辑窗口。 6．根据第三部分的原理图，在Simulink Library Browser 窗口中分别将要做的环节中的各模块用鼠标拖到右边的Model窗口中；具体操作如下： （1）单击Simulink Library Browser 窗口中的Simulink模块库中的“Sources”打开“Sources”模块子库，单击“Step”模块（阶跃信号）并按住鼠标左键将此模块拖动到untitled窗口； （2）单击Simulink Library Browser 窗口中的Simulink模块库中的“Continuous”打开“Continuous”模块子库，单击“Transfer Fcn”模块（传递函数）并按住鼠标左键将此模块拖动到untitled窗口； （3）单击Simulink Library Browser 窗口中的Simulink模块库中的“Sinks”打开“Sinks”模块子库，单击“Scope”模块（示波器）并按住鼠标左键将此模块拖动到untitled窗口； （4）用同样的方法可将其它所需模块拖到untitled窗口；其中，“Gain”模块（比例环节）和“Sum”模块（比较环节）在“Math Operations”模块子库中，“Mux”模块在“Signal Routing”模块子库中，“Integrator”模块（积分环节）和“Derivative”模块（微分环节）在“