【2017年整理】四杆机构.doc

第三章 平面四杆机构的设计 §3—1 平面连杆机构的特点、类型及应用 1.1 概 述 连杆机构：各构件之间用低副和刚性构件连接起来实行运动传递的机构。如图2-1 分为平面连杆机构和空间连杆机构 。 连杆机构由连架杆，连杆和机架组成。 平面连杆机构的特点： 1.2平面连杆机构的基本类型和结构特点： 由于连杆机构的构件一般呈杆状，也以其构件的数量称为多杆机构。 平面杆机构是最基本最常用的连杆机构。 1．2．1 平面连杆机构的基本类型： 1) 曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 1．2．2 平面连杆机构演化 1) 转动副转化为移动副 2）取不同的构件为机架 3）变换构件的形态 4）扩大转动副的尺寸 §3—2 平面连杆机构的运动特性 2.1平面连杆机构的运动特性： （1）判定铰链四杆机构存在整周回转构件的Grashoff定理（简称曲柄存在条件）：如图示 a + d ≤ b + c b ≤ d – a + c c ≤ d – a + b a ≤ c a + b ≤ c + d a ≤ b a + c ≤ b + d a ≤ d a + d ≤ b + c 在全铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆杆长之和小于或等于其余两杆杆长之和，则必然存在作整周转动的构件。若不满足上述条件，即最短杆与最长杆杆长之和大于其余两杆杆长之和，则不存在作整周转动的构件。 （2）四杆机构从动件的急回特性：如图示 四杆机构从动件的回程所用时间小于工作行程所用的时间，称为该机构急回特性。 急回特性用行程速比系数K表示。 极位夹角θ—— 从动摇杆位于两 极限位置时，原动件两位置所夹锐角。 θ越大，K越大，急回特性越明显。 §3—3 平面连杆机构的传力特性 3．1． 传动角与压力角：如图示 在机构处于某一定位置时，从动件上作用力与作用点绝对速度方向所夹的锐角 ? 称为压力角。 压力角的余角 ?（ ? = 90°— ?） 作为机构的传力特性参数，故称为传动角。 在四杆机构运动过程中，压力角和传动角是变化的，为使机构具有良好的传力特性应使压力角越小越好，传动角越大越好。 通常规定： ?max ≤ [ ? ] —— 许用压力角 或 ?min ≤ [ ? ] —— 许用传动角 最小传动角 ? min 出现的位置： 曲柄与机架的两个共线位置，如图示 同理，曲柄滑块机构最小传动角 出现在曲柄与导路垂直位置。 3．2. 机构工作的死点及力的增益 当机构在运动过程中，出现传动角为零时（或压力角为90°），由于Pt = 0，则无论P力多大，均不能驱动从动件运动。这种“顶死”的现象称为机构的死点位置。 死点出现在两类机构中: (1)曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构和曲柄导杆机构中，作往复运动的构件为主动件时，曲柄与连杆共线位置会出现死点。 (2)平行四边形机构中 ，当主动曲柄与机架共线时，连杆也与输出曲柄与机架重合，从动件曲柄上传动角等于零，它将可能朝两个方向转动，也称为死点位置（运动不确定位置）。 3．3.机械增益 M.D 机械中输出力矩(或力)与输入力矩(或力)之比值称为机构的机械增益。 §3—4 连杆机构设计的基本问题 如图6—39所示，平面四杆机构的设计时应注意以下基本问题。 机构选型－根据给定的运动要求选择机构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）； b)动力条件（如γmin）； c)运动连续性条件等。 三类设计要求： 1）满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如起落架要求两连架杆转角对应（图6—40）、牛头刨要求两连架杆的转角满足函数y=logx（图6—41）。 2）满足预定的连杆位置要求 ，如铸造翻箱机构要求满足砂箱的翻转运动过程。 3）满足预定的轨迹要求，如鹤式起重机要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线（图6—42）、搅拌机要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线（图6—43）等。 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：解析法、图解法 2、用解析法设计四杆机构 思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需的机构尺度