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矩阵论基础 主讲教师：胡动刚 《矩阵论》开设情况 1.开设《矩阵论》的原因 （1）全面提高研究生数学基础，与《高等工程数学》等研究生数学课程对应。 （2）矩阵表示等矩阵方法在科研中的重要性。 2.双方配合 自2005年开设《矩阵论》以来，经历了艰难的白手起家等阶段，师生双方默契配合，相互支持，有了今天的初步成效。 3.学院支持 申请了理学院研究生课题 《矩阵论在农业学科中的应用》并顺利结题。 4.研究生处全力资助 （1）申请了2009研究生教育创新工程 《若干特殊矩阵应用实例研究》 （2）课件上适当增加了应用实例 （3）撰写了《基于模糊积分、关联度分析及矩阵表示的土地资源可持续利用评价研究—以广西北部湾为例》等相关文章 美国数学家和电气工程师-卡尔曼 1930年5月 19日生于匈牙利首都布达佩斯。1953年在美国麻省理工学院毕业获理学士学位,1954年获理学硕士学位,1957年在哥伦比亚大学获科学博士学位。1957～1958年在国际商业机器公司(IBM)研究大系统计算机控制的数学问题。1958～1964年在巴尔的摩高级研究院研究控制和数学问题。1964～1971年到斯坦福大学任教授。1971年任佛罗里达大学数学系统理论研究中心主任，并兼任苏黎世的瑞士联邦高等工业学校教授。 1960年卡尔曼因提出著名的卡尔曼滤波器而闻名于世。卡尔曼滤波器在随机序列估计、空间技术、工程系统辨识和经济系统建模等方面有许多重要应用。 1960年卡尔曼还提出能控性的概念。能控性是控制系统的研究和实现的基本概念，在最优控制理论、稳定性理论和网络理论中起着重要作用。卡尔曼还利用对偶原理导出能观测性概念，并在数学上证明了卡尔曼滤波理论与最优控制理论对偶。为此获电气与电子工程师学会(IEEE)的最高奖──荣誉奖章。卡尔曼著有《数学系统概论》(1968)等书。 控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。现代控制理论是在50年代末，60年代初形成的。与经典控制理论比较，无论在分析方法还是在使用工具上均有许多本质的不同。 经典控制理论： 理论基础：Evens的根轨迹，Nyquist稳定判据 研究对象：线性定常SISO系统分析与设计 分析问题：稳、准、快 设计（综合）问题： 采用方法：是以频率域中传递函数为基础的外部描述方法 数学描述：高阶微分方程、传递函数、频率特性；方块图、信号流图、频率特性曲线。 研究方法：时域法、根轨迹法、频率法 现代控制理论： 理论基础：Lyapunov稳定性理论，Bellman动态规划，Понтрягин极值原理，Kalman滤波 研究对象：MIMO系统分析与设计（复杂系统：多变量、时变、非线性） 分析问题：稳、准、快 设计（综合）问题： 采用方法：是以时域中（状态变量）描述系统内部特征的状态空间方法为基础的内部描述方法 数学描述：状态方程及输出方程、传递函数阵、频率特性；状态图、信号流图、频率特性曲线。 研究方法：状态空间法（时域法）、频率法 多采用计算机软硬件教学辅助设计——MATLAB软件 特点： 1）系统：MIMO、非线性、时变。 2）方法将矩阵理论和方法应用到控制理论中，不仅能描述系统的输入与输出之间的关系，而且在任何初始条件下，都能揭示系统内部的行为。 3）一个复杂系统可能有多个输入和多个输出，并且以某种方式相互关联或耦合。为了分析这样的系统，必须简化其数学表达式，转而借助于计算机来进行各种大量而乏味的分析与计算。从这个观点来看，状态空间法对于系统分析是最适宜的。 现代控制理论主要内容： 1.多变量系统的分析与设计；——基础：线性系统理论 2.最优控制； 3.估计理论； 4.自适应理论； 5.系统辨识 目前发展方向：大系统理论、复杂系统、人工智能、模糊控制等分支。 例：RLC网络 图中 为输入电压， 为输出电压 二个储能元件，描述时 显然 , , 以及 都可以作为状态变量，然而，完全描述该网络的状态只需两个状态变量就足够了。我们可以写出 由以上两式可以看出，只要知道了初始电流 和电容C上的初始电压 ，并且知道 时电压 ，那么在 时，网络中任一时刻的状态就可以确定。 思考 :最少一组变量是什么?(建立状态空间概念的目的，可以将线性空间的理论和方法应用于控制系统。) “斐波那契数列”的发明者，是意大利数学家列昂纳多·斐波那契（Leonardo Fibonacci，生于公元1170年，籍贯大概