毕业设计基于单片机的小功率直流电机的测速和控制系统(软硬件完整版).doc

小功率直流电机的测速和控制 [摘要] 本设计采用两片MCU（AT89S52），完成了小型直流电机转速的采集、计算、显示、键盘设定，并将非均匀采样情况下的增量式积分分离PID控制算法应用于直流电机的PWM调速，实现了对电机转速的测量和控制，解决了通常低采样周期时系统的超调以及PID算法的积分饱和问题。 [关键词] 转速 PID控制 mcu AT89S52 PWM Measuring And Controlling The Rotational Speed Of Small Power DC Electromotor ZHANG Wu-jiang (Grade 02,Class 2,Major Electronic and Information Engineering，Shaanxi University of Technology，Hanzhong 723000，Shaanxi)This design use two set of MCU(AT89S52) , has completed small DC electromotor rotational speed sampling, calculating,displaying, the keyboard setting, And has applied the PID control theoretics to the modulation of PWM rotational speed of DC electromotor, measuring and the controlling the rotational speed of the electromotor, has solved out modulation and PID algorithm integral saturated problem. [Keywords] Rotational Speed;PID control;mcu(AT89S52);PWM 目录 引言 4 1设计方案论证 4 1.1系统结构方案论证 4 1.2转速测量方案论证 4 1.3电机驱动方案论证 5 1.4键盘显示方案论证 5 1.5 PWM软件实现方案论证 5 2系统原理框图设计 6 3各模块的分析、计算与硬件电路设计 6 3.1速度测量电路的设计 6 3.1.1转速/频率转换电路的设计 6 3.1.2脉冲滤波整形电路的设计 6 3.2 电机驱动电路的设计[3] 7 3.3 LCD显示电路与单片机的接口设计 8 5系统各部分子功能程序设计 10 5.1电机转速测量程序设计 10 5.2键盘程序设计 11 5.3 LCD显示子程序的设计[4] 11 6数字PID及其算法的改进 13 6.1 PID控制基本原理 13 6.2三个基本参数Kp，Ti，Td在实际控制中的作用研究 14 6.3数字PID控制算法[1] 14 6.4 PID算法的改进，“饱和”作用的抑制[2] 15 6.5 PID控制算法的单片机程序实现 17 7 PWM信号的单片机程序实现 17 8 系统的调试过程与测试 17 8.1转速度测量部分调试 17 8.2 PID各项系数赋初值 17 8.3实验调试和确定PID算法各项系数 18 8.3.1赋初值调试分析。 18 8.3.2修改PID各项系数值调试分析 18 8.3.3 PID各项系数值的确定 18 9结束语 19 [注释1] 19 致谢： 19 参考文献 19 附录1：硬件总图 20 附录2：程序清单： 21 引言 目前见到的许多关于直流电机的测速与控制类文献中，虽然能实现直流电机的无级调速，但还存在一些问题，如无法与计算机直接接口，许多较为复杂的控制算法无法在不增加硬件成本的情况下实现，控制器的人机界面不理想。总的来讲，控制器的智能化程度不高，可移植性差。虽然采用PWM芯片来实现电机无级调速的方案成本较低，但当控制器针对不同的应用场合增加多种附加功能时，其灵活性不够，而且反而增加硬件的成本[5]。还有一些使用PLC控制器或高档处理器芯片（如DSP器件）的文献，它们虽然具有较高的控制性能，但由于这些高档处理器价格过高，需要更多的外围器件，因此也不具备在通常情况下大规模使用的条件。从发展趋势上看，总体的研究方向是提出质量更高的算法和调速方案，以及在考虑成本要求的前提下选择适合这种算法的核心控制器。 1设计方案论证 根据设计任务，要求调速采用PID控制器，因此需要设计一个闭环直流电机控制系统。该系统采用脉宽调速，使电机速度等于设定值，并且实时显示电极的转速值。通过对设计功能分解，设计方案论证可以分为：系统结构方案论证，速度测量方案论证，电机驱动方案论证，键盘显示方案论证