机器人控制与轨迹规划实验讲解.docVIP

机器人控制与轨迹规划 实验报告 姓 名： 学 号： 学 院： 电 话： 邮箱： 2016年5月 论述题（每题10分） SSF2000机器人有几个请对每一个轴的性能进行详细说明 对于关节插补、直线插补、圆弧插补 、自由曲线插补方法进行详细说明； 如何实现程序内容的删除； 请详细说明在示教模式下如何实现机器人第7轴的运动控制； 请对机器人常用坐标系进行详细说明； 机器人安全模式分为哪几种？ 试述机器人示教编程的过程及特点。 现场操作题 SSF2000机器人有几个请对每一个轴的性能进行详细说明机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应的姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空间的各点重复以上操作，就把整个作业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代码。优点： 操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修改方便，再现过程快。缺点： (1)示教相对于再现所需的时间较长；(2)很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线；(3)示教轨迹的重复性差；(4)无法接受传感器信息；(5)难以与其他操作或其他机器人操作同步。2