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路径规划与轨迹规划 目录 路径 路径规划 轨迹 轨迹规划 路径规划与轨迹规划 轨迹规划基本原理 关节空间的轨迹规划 直角坐标空间的轨迹规划 一、路径 路径：构型空间的几何曲线，末端行进过程中经过的空间路线。 表示方法： a.由数学表达式确定—理论分析； b.离散点的序列确定—实际应用。 二、路径规划 三、轨迹 轨迹 = 路径 + 对路径上的每个点赋予时间 四、轨迹规划 轨迹规划：机器手各关节的空间坐标形成的时间序列，包括位移、速度和加速度。 五、路径规划与轨迹规划 路径规划 轨迹规划 1.在路径规划中，不考虑机器手的动力学； 2.路径规划是轨迹规划的基础。 路径：静态 轨迹：动态 六、轨迹规划基本原理 关节变量独立运算（关节空间）： 六、轨迹规划基本原理 速度归一化处理（关节空间）： 六、轨迹规划基本原理 两点轨迹规划（直角坐标空间）： 六、轨迹规划基本原理 多点轨迹规划（直角坐标空间）： 七、关节空间的轨迹规划 1、三次多项式轨迹规划（单关节） 某一个关节，从时刻ti的θi角度，运到tf时刻的θf角度，起止速度为零。 七、关节空间的轨迹规划 1、三次多项式轨迹规划 优点：位置、速度连续； 缺点：加速度不连续，始末端点存在突变 七、关节空间的轨迹规划 2、五次多项式轨迹规划 指定始末点位置、速度和加速度；可根据关节电机性能限制始末点加速度。 七、关节空间的轨迹规划 3、抛物线过渡的线性轨迹规划 若希望关节在始末点之间以恒定速度运行，则始末点加速度无穷大，难以实现 - 采用抛物线过渡。 七、关节空间的轨迹规划 4、B样条轨迹规划 七、关节空间的轨迹规划 5、摆线拟合轨迹规划 八、直角坐标空间轨迹规划 步骤： 时间递增ti+1=ti+?t 根据轨迹函数计算末端的位姿； 根据逆运动学方程计算对应的关节变量； 将关节变量送入控制器； 返回1，直至到达目的位姿。 八、直角坐标空间轨迹规划 例：二自由度平面机器人从起点（3，10）沿直线运动到终点（8，14），路径等分10段。求机器人各关节变量，连杆长度为9。 八、直角坐标空间轨迹规划 问题1：不可达的中间点 八、直角坐标空间轨迹规划 问题2：奇异点附近的关节速度无穷大 * 路径规划 全局路径规划 (环境信息完全已知) 局部路径规划 (环境信息完全未知或局部未知) 主要方法 主要方法 可视图法 自由空间法 栅格法 拓扑法 人工势场法 模糊算法 神经网络法 遗传算法 路径规划：按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径 缺点： 1、各关节运行时间不等； 2、关节启动力矩无穷大； 3、末端运行间隔不均匀。 缺点： 1、各关节运行时间不等； 2、关节启动力矩无穷大； 3、末端运行间隔不均匀。 缺点： 1、关节启动力矩无穷大； 2、末端运行间隔不均匀或速度不均匀。