深海探宝机器人的研制.doc

深海探宝机器人的研制 目 录 设计题目与内容……………………………………………………………… 1 机器装置的原理方案构思和拟定…………………………………………2 ①上下楼梯方案的构思和拟定………………………………………………………………2 ②机械手以及存环方案的构思和拟定………………………………………………………2 原理方案的实现、传动方案的设计…………………………………… 2 ①针对上下楼梯的方案，采用了两节履带的方式…………………………………………2 ②取环、存环和套环功能的实现……………………………………………………………5 ③传动方案的设计……………………………………………………………………………8 关键技术的分析与实现、主要结构的设计简图 …………………… 9 ①三舵机结构…………………………………………………………………………………9 ②控制模块………………………………………………………………………………… 9 设计计算与说明……………………………………………………………… 11 ①驱动电机的计算………………………………………………………………………… 11 ②翻转电机的计算………………………………………………………………………… 11 ③同步带和同步带轮的设计计算………………………………………………………… 12 ④机械手臂电机的设计计算……………………………………………………………… 12 ⑤设计小结………………………………………………………………………………… 13 附录……………………………………………………………………………… 14 设计题目与内容 本次竞赛中国水下机器人的研究发展起步较晚。1986年“863”计划实施之前，我国研制的都是有缆遥控水下机器人，工作深度仅为300米。现在研究的重点是无缆机器人，这种机器人不依赖人的控制，摆脱了电缆的限制，为水下机器人向深海发展提供了条件。1997年6月，中国第一套6000米水下机器人试验获得成功，而这一次出海的第二套6000米水下机器人，担负的任务更为艰巨。原理样机。探宝车竞赛前，探宝车起始位置（一区），待裁判示意竞赛开始后进行竞赛并开始计时探宝车探宝车 图3-4 机械手三维图 取环、存环的实现 在二区取环时，调整车身至图3-5位置，机械手在二区抓取圆环，当抓紧圆环时，控制电机3使机械手抬起到一定位置（图3-7），将舵机3控制的挡板移开，已抓取的圆环顺着弧形柱下滑，这时将挡板再次移到机械手上方，已抓取的圆环就不会掉出了，接下来就可以抓取其它圆环直到将9个圆环全部取完。 探宝车在如图3-5位置，依靠机械手抓取9个圆环，不必调整车身。 图3-5 取环示意图 ① 抓环，此时舵机3上挡板在机械手上方（挡板未画出，具体位置见图3-4） 图3-6 ② 电机3将机械手抬起至图3-7位置，移开舵机3挡板，圆环掉入存环机构中。 图3-7 ③ 机械手放下，去抓其它圆环，此时挡板在机械手上方，防止圆环掉出。 图3-8 套环的实现 将9个圆环取完之后，探宝车开到五区调整机械手的位置，使机械手定位在圆柱正上方，将挡板移开，9个圆环就顺势滑入指定的圆柱上。当遇到圆环不能顺利套入圆柱时，可以控制机械手的开合或者调整舵机1左右转动调整圆环位置使其套入圆柱。 图3-9 传动方案的设计 探宝车有以下两种传动方式： 同步带传动 在探宝车的设计中同步带传动是主要的传动方式（图3-10）。通过两根小同步带和四根大同步带驱动六个车轮，实现车子的前进、后退、左转、右转、急停等功能。 选用同步带传动可以使电机等部件全部放在车身底板的下面，这样车身底板上面除了机械手臂之外就没有其他结构了，使得车身更为简单。 图3-10 同步带轮传动 齿轮传动 在前节履带的翻转中用到了齿轮传动。如图3-11，由两个翻转电机控制两个小齿轮带动两个与中轴固定的大齿轮转动，实现前节车身的翻转。 图3-11 齿轮传动 关键技术的分析与实现、主要结构的设计简图 三舵机结构 探宝车抓环、存环和套环的动作主要由机械臂前端的三个舵机完成，称之为三舵机结构，其结构原理如图4-1所示。舵机1用于实现机械手每次9°的微调，在用机械臂套环时，需将存储圆环用的弧形柱与五区中的圆柱对准，由于机械臂的定位精度不高，所以需要对机械臂进行水平面内的微调，控制舵机1可实现此功能。舵机2连接机械手