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状态反馈问题中的矩阵应用 刘万丽 （控制科学与工程学院 控制理论与控制工程专业 学号2009010205） 摘要：状态反馈问题以状态空间法为基础，针对常用经典形式性能指标反馈控制线性系统。通常，相应的综合问题为极点配置问题，目标是使所导出的反馈控制系统特征值配置于复平面上期望位置。本文应用矩阵论的基础知识和线性系统中的一些判据和命题来解决状态反馈问题。 1.问题提出 线性系统的综合问题归结为对给定系统方程和制定期望运动行为，确定系统的外部输入即控制作用，通常控制作用取为反馈形式。 状态反馈控制系统的基本结构形式 对于连续时间线性时不变受控系统，状态反馈的构成可用上图所示的方块图表示。其中，状态通过反馈矩阵被回馈到系统输入端，为系统的参考输入。 假设系统的状态空间描述为，则 ： （1） 其中，为维状态，为维输入，为维输出，A，B和C为相应维数常阵。 所谓状态反馈就是，把实现综合目标的控制输入取为系统状态的一个线性向量函数： （2） 其中，为状态反馈矩阵， 为维参考输入。相应的称由（2）式的控制施加于受控系统（1）导出的闭环控制系统为状态反馈系统。 将（2）式代入（1）式，通过简单推导，可以导出线性时不变系统状态反馈系统的状态空间描述为 ： （3） 上式表明，引入状态反馈的结果，使系统矩阵变为（A-BK）。在系统综合中，不同的期望性能指标归结为综合不同的反馈矩阵K。进而由（3）式并利用传递函数矩阵基本关系式，可以得到线性时不变状态反馈系统的传递函数矩阵为 （4） 对维线性时不变状态反馈系统，结构特性可由其系统矩阵的特征值表征，有 特征值= （5） 其中，表示相应矩阵的特征值。系统综合实质上就是通过引入适当的状态反馈矩阵K使闭环系统特征值位于复平面上期望位置。 2.相关性质及证明 状态反馈系统的能控性和能观测性 状态反馈的引入，不改变系统的能控性，但可能改变系统的能观测性。 证明能控性：受控系统和状态反馈系统的能控性判据阵分别为： 和 进而，可以看出，每个列均可表为各列的线性组合，每个列均可表为各列的线性组合，如此等等。由此，每个列均可表为各列的线性组合。从而，。另一方面，可把受控系统在形式上看作是的状态反馈系统，即有 基此， 所以，可以导出 ，这就表明，完全能控等价于完全能控。 再证不一定保持能观性，举例说明： ： ，则能观测判别阵为 由，为完全能观测。引入状态反馈矩阵为，相应的状态反馈系统的状态空间描述为 导出反馈系统能观测性判别阵为 由，为不完全能观测。若取反馈矩阵为，则通过验证为完全能观测，这说明，状态反馈不一定保持能观测性。 3.状态反馈的极点配置 状态反馈的极点配置问题：以一组期望极点即特征值为性能指标，对线性时不变受控系统综合一个状态反馈性的控制，使综合导出后的控制系统特征值配置到复平面上期望的位置。 确定状态反馈规律 ，为参考输入，即确定一个的反馈增益矩阵K，使导出的状态反馈闭环系统的极点为，即 成立， 3.1 极点配置定理 线性定常系统可通过线性状态反馈任意地配置其全部极点的充分必要条件，是此系统为完全能控。 证必要性:已知可配置极点，欲证（A，B）完全能控。利用反证法，假设（A,B）不完全能控，则必可分解为： ， （6） 对任一维状态反馈 ，有 其中，。 上式表明，状态反馈不能改变系统不能控部分的特征值，因此不可能任意地配置极点，与已知前提矛盾，故假设不成立。 充分性：已知（A，B）为能控，欲证可配置极点。 ， 并由（A,B）完全能控，可通过相应的线性非奇异变换，将（A,B）化为能控规范形： ， （8） 再由任意指定的个期望闭环极点，可以导出： （9） 基此，构造状态反馈矩阵为 （10） 由（8）和（10）可以得到 于是，得到 这就表明，对任何期望闭环极点组，都必存在反馈矩阵K使上式成立，即可任意配置系统全部闭环极点。充分性得证。 3.2 极点配置算法 给定维单输入连续时间线性时不变受控系统（A，B）和一组期望闭环特征值，要确定状态反馈阵K，使成立 （） 第一步: 计算A的特征多项式，即 第二步：计算由所决定的多项式，即 第三步：计算 第四步：计算变换阵 第五步：计算 第六步：计算 4.例题： 给定单输入线性定常系统 ， 给定一组闭环期望极点为 ，， 解: 容易判断完全能控，计算A的特征多项式 再由期望闭环极点组确定特征多项式： 计算 计算P： 所要确定的反馈增益矩阵为 5.应用小结： 控制系统，电路系统，机电系统等问题的建模都要用到工程矩阵论的知识。状态反馈问题以状态空间法为基础