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2008 现代控制理论试题B卷及答案 一、1 系统能控的状态变量个数是，能观测的状态变量个数是。 2试从高阶微分方程求得系统的状态方程和输出方程（4分/个） 解 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2．选取状态变量，，，可得 …..….…….（1分） …..….…….（1分） 写成 …..….…….（1分） …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统能控的定义。（3分） 2已知系统，判定该系统是否完全能观？(5分) 解 1．答：若存在控制向量序列，时系统从第步的状态开始，在第步达到零状态，即，其中是大于0的有限数，那么就称此系统在第步上是能控的。若对每一个，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. ………..……….（1分） ……..……….（1分） ………………..……….（1分） ，所以该系统不完全能观……..….…….（2分） 三、已知系统1、2的传递函数分别为 求两系统串联后系统的最小实现。（8分） 解 …..….…….（5分） 最小实现为 …..….…….（3分） 四、将下列状态方程化为能控标准形。(8分) 解 ……..…………….…….（1分） ……..…………..…….…….（1分） ……..………….…..…….…….（1分） ……..………….…...…….…….（1分） ..………….…...…….…….（1分） ………….…...…….…….（1分） ……….…...…….…….（1分） ……….…...…….…….（1分） 五、利用李亚普诺夫第一方法判定系统的稳定性。（8分） 解 …………...……....…….…….（3分） 特征根…………...…...…….…….（3分） 均具有负实部，系统在原点附近一致渐近稳定…...…….…….（2分） 六、利用李雅普诺夫第二方法判断系统是否为大范围渐近稳定： （8分） 解 …………...……....…….…….（1分） ………...……....…….…….（1分） ………...…………....…….…….（1分） ...…………....…….…….（1分） ………...（1分） 正定，因此系统在原点处是大范围渐近稳定的.………（1分） 七、已知系统传递函数阵为 试判断该系统能否用状态反馈和输入变换实现解耦控制。（6分） 解： ---------- （2分） ， ---------- （2分） 非奇异，可实现解耦控制。------ （2分） 八、给定系统的状态空间表达式为，设计一个具有特征值为-1， -1，-1的全维状态观测器。（8分） 解：方法1 ------ 1分 -- 2分 又因为 ------- 1分 列方程 ----- 2分 ----------- 1分 观测器为 ------- 1分 方法2 ------------------- 1分 -------------------2分 -------------------1分 ------------------2分 1分 观测器为 ------ 1分 九 解 ， ………………..（1分） …………………………..……….（1分） ………..……….（1分） ……….…（1分）……….……….（2分）  ……………..……….（2分） 《现代控制理论》复习题1 一、（10分，每小题2分）试判断以下结论的正确性，若结论是正确的，则在其左边的括号里打√，反之打×。 （ √ ）1. 由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 （ × ）2. 若一个对象的连续时间状态空间模型是能控的，则其离散化状态空间模型也一定是能控的。 （ × ）3. 对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。 （ √ ）4. 对系统，其Lyapunov意义下的渐近稳定性和矩阵A的特征值都具有负实部是一致的。 （ √ ）5. 根据线性二次型最优控制问题设计的最优控制系统一定是渐近稳定的。 二、（