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工业机器人交流伺服驱动系统设计 　　摘 要：交流伺服驱动系统是机器人设备动作实现的核心，通过电动机旋转产生的力驱动工业机器人各个关节完成相应制定的动作目标，因此设计科学、完善的工业机器人交流伺服驱动系统是提高工业机器人技术，提高我国机械制造强国战略目标的重要途径。本文以某公司电机专用芯片TMS320F2812作为核心控制器，设计了工业机器人交流伺服驱动系统。 　　关键词：工业机器人；交流伺服驱动；设计；永磁同步电机 　　DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.11.003 　　0 引言 　　随着工业机器人在工业领域的广泛应用，工业机器人技术越来越被人们所重视，甚至工业机器人技术成为衡量国家综合实力的重要指标。工业机器人所具备的自动化技术及应用灵活的特点能够适应各种复杂的生产环境，机器人动作的完成主要是依靠伺服驱动电机完成，因此机器人性能好坏与伺服驱动控制系统有着直接的关系。交流永磁同步电动机能够满足机器人技术对交流伺服电动机控制系统要求的性能指标，因此该电机成为交流伺服驱动的首要选择。 　　1 交流伺服驱动系统的概述 　　随着电机技术的不断发展以及各种材料的不断完善，新型永磁同步电动机已经被各行所广泛应用，根据控制系统的要求，交流伺服驱动系统主要采取闭环控制方式。根据交流伺服驱动系统的发展现状，其未来发展趋势主要呈现出以下特点：（1）数字化，随着微电子技术的发展，控制芯片的体积越来越小，抗干扰能力越来越强，其实现控制结构越来越便利，可以随时通过编程对软件程序进行控制，因此其数字化技术越来越高；（2）智能化，随着工业生产环境的不断恶化，要求交流驱动系统要适应不同的环境，因此需要其具有智能化的特点，减少人工参与；（3）通用化，伺服驱动系统一般配有多种控制功能参数，这样做的目的就是不改变硬件电路的基础上实现不同模式的工作，保证其符合多种工作环境。 　　使用交流伺服驱动系统进行伺服控制的策略主要包括：一是恒压频比控制。此种方法在工业控制领域中非常普遍，其主要是控制输出电压和频率保证电机的磁通量为定值，实现对电机速度的控制。然而由于该控制方法不能直接控制电磁矩，因此其主要适应在对动态性要求低的工作环境中；二是矢量控制。矢量控制技术是交流伺服驱动系统发展的理论基础，矢量技术原理简单、动态性能良好，因此其在伺服驱动系统应用较为广泛；三是直接转矩控制。该技术的主要特点就是转矩驱动响应快，其广泛的应用到变频器中；四是智能控制。智能控制是随着计算机技术及大数据技术的发展而产生的，智能控制是当前机器人控制技术的核心，其相比上述技术具有明显的优势，因此该技术直接应用到交流伺服驱动控制系统中。 　　2 机器人交流伺服驱动系统硬件电路设计 　　交流伺服驱动硬件电路是系统运行的基础，其中包括主电路、核心控制器、功率驱动电路以及通讯接口等（见图1），其具体的工作流程是首先由上位机向DSP控制器发出伺服指令，经过特殊处理之后，DSP控制器将收到的指令进行控制指令输出，并且控制相应的频率实现对驱动电机的运行，电机再利用传感器输出电流等信息，这些信息在经过处理之后再返回DSP控制器。 　　2.1 主电路设计 　　在整个交流伺服驱动系统硬件设计中主电路主要采取交直拓扑结构，电流经过滤波、整流、稳压再经过逆变器逆变，最终得到按照要求输出的三相交流电。同时基于工业机器人在应用过程中存在的频繁操作启停的现象，需要在主电路中设置能耗制动模块，防止直流母线上的泵升电压过高的问题。在设置能耗制动模块时需要计算制动电阻的功率，以此选择相应制动电阻，由于本系统提供的电源为220V，因此我们应该将制动电压门槛值设定380V，以此保证当直流母线电压大于制动电压门槛值时，能耗制动模块能够及时进行能耗制动。 　　2.2 电流电压检测电路 　　该部分主要包括电流检测和电压检测：一是电流检测是进行矢量控制的重要依据，本设计选择霍尔电流感应器HDC010G/S作为电流采样元件，这是因为该传感器具有良好的稳定性和可靠性特点，能够完全隔离主电路和检测电路；二是电压检测。在矢量控制计算方法中需要将直流母线电压作为参考，因此设计的直流母线电压检测电路如图2所示，首先确定该直流母线电压为220V，通过电阻分压的方式获得采样电压，然后再使用高线性度模拟信号光电隔离器件HCNR200使采样电压无衰减的送到控制电路侧，从而把主电路与控制电路进行隔离，实现将隔离后采集的电压送到DSP的ADC接口进行采样并且计算电压，为软件制动设计做准备。 　　2.3 ADC校正电路设计 　　ADC信号转换电路是模拟信号与数字信号转换的关键电路，但是在实践中由于存在无功损耗，因此ADC的转化结果存在一定的误差，为提高控制系统的准确性需要对这些信号进行灵活的应用，