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无地面控制的差分GNSS辅助无人机航摄DOM制作精度分析 　　摘 要：快速制作符合精度要求的无人机DOM影像工作底图是当前地理国情监测、农经权确权等重大项目的基础环节。为了确保精度和可靠性，不管在相应规范还是实践作业中，都需要大量布置野外像控点，在云南这样的高原多山省份，野外像控作业非常困难，精度也不能完全得到保障。本文利用无人机差分GNSS数据，对某一大高差，高植被覆盖的测区进行了无地面控制的DOM精度评估，结果表明在适当控制基站距离情况下，成果符合当前有关标准要求。 　　关键词：DOM；精度评估；差分GNSS；无人机航摄 　　高效快速地制作符合精度需求的无人机DOM影像工作底图是地理国情监测、农经权确权、地籍调查、基础测绘等项目的基础环节。由于目前无人机航摄系统存在体积小、重量轻、飞行稳定性相对较差、相机物镜畸变严重、部分影像可能比较模糊、相机为非量测型相机，单位面积影像数目多；不论是影像空三、DEM生成、DOM影像制作，都比大飞机航摄要困难，尤其是在云南这样的高原多山省份，还存在着地形高差变化剧烈、高地表植被覆盖等许多现实的困难。为了确保精度和可靠性，不论是相应的行业标准还是生产实践作业中，都需要大量布置野外像控点；但是在地形地表复杂地区，野外像控作业不仅低效困难而且充满危险，即便实测了一些点位，精度和可靠性也不能完全得到保障，且时间成本、经济成本、人力成本都比较高[1][2]。 　　目前差分GNSS技术发展迅速，都已全面兼容GPS、BDS和GLONASS，设备已经实现微小型化，可以比较轻地松搭载在无人机航摄系统上，性价比适中，基本能满足了无人机差分GNSS辅助空三和DOM制作的需求。 　　为了评估无人机差分GNSS辅助空三和DOM制作的精度，本文选择宁洱某一测区作为试验区，利用地面实测的像控点作为检查点，分别对无地面控制的空三和其制作的DOM精度进行了检测。 　　一、试验概况 　　测试测区位于宁洱县德化镇境内，属于典型的亚热带山区，植被覆盖度很高，高差大约500米，如图1所示。无人机采用DM-150型油动无人机，该型飞机有较强的续航能力和抗风能力，起降方式灵活，对地形适应性强，比较适合在云南高原多山地区飞行。相机采用Canon 5D Mark III 28毫米数码单反相机，平均航高约700米，平均分辨率大约0.16米，航向至少65%重叠，旁向至少30%重叠。测区地表森林覆盖率很高，色调明显偏绿，受飞行时天气影响，云影现象比较明显[3]。该区域属于典型的野外像控作业困难地区，利用普洱CORS网络，在测区测得16个像控点，均作为检查点。由于通信、地形等原因，该区域CORS网络RTK所测点坐标精度大约为20厘米，基本能满足1：2000像控精度要求。 　　鉴于该区域像控作业比较困难，采用武汉际上导航开发的GeoSUN AG200机载GNSS接收机，地面基站为中海达三星多频接收机，采样频率1Hz，均同时采集GPS，GLONASS和北斗数据。采用动态后差分卡尔曼双向滤波算法，动态解算出每一历元下的坐标。根据相机曝光时刻的时间内插出各曝光点的三维坐标。地面基站的起算坐标由像控作业时由RTK一道采集，确保曝光点坐标同像控检查点坐标处于同一坐标系下，相机曝光点坐标的相对精度大约为10厘米。AG200机载接收机和动态差分解算软件示意图如图2所示。 　　二、空三分析 　　针对测区数据实际情况，本文采用计算机视觉结合摄影测量的方式，选用PhotoScan + MATCH-AT进行无人机影像的空三。充分发挥了计算机视觉匹配能力强、处理效率高和摄影测量数学基础严密，量测功能丰富的优点，利用后差分解算得到的曝光点坐标作为外方位线元素约束，进行了无像控模式下的空三平差解算，所有的16个像控点均作为空三加密检查点。测区影像重叠关系、连接点分布以及空三加密检查点分布如图3所示（部分点位为双点布设）。从图3可以看出，测区内部重叠度较高，连接点密度分布均比较理想，检查点由于地形和森林覆盖等原因，分布不是特别均匀。 　　图4为测区连接点连接关系示意图，从连接点的连接关系来看，影像重叠度大和地物特征明显地区，连接关系比较密集和牢固，森林地区连接点相对较少，且连接关系相对稀疏。 　　图5为空三加密检查点平面和高程的误差分布示意图，其中平面中误差为0.62米，高程中误差为0.53米，满足GB/T 23236-2009 《数字航空摄影测量 空中三角测量规范》对1：2000山地影像的要求。 　　图6为空三加密过程中摄站位置的平面和高程残差，二者均未发现明显的系统性残差趋势；图7则为摄站平面及高程的误差椭圆示意图，除测区边缘外，误差椭圆大小均接近一致，均接近圆；图8为测区内连接点的平面和高程误差椭圆示意图，除测区边缘外，测区内部误差椭圆大