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工学院毕业设计 关节式机械手的设计与仿真 专 业：数控技术 班 级：数控0822 学 号：0801207238 学生姓名：常昕凯 校外指导教师： 校内指导教师：徐生 二零一一年五月 目录 摘 要 1 第一章 关节式机械手的工作周期 2 1.1 概述 2 1.2 关节式机械手的工作周期 2 第二章 内部机械结构的确定 3 2.1 内部传动结构的概述 3 2.2 腰部的传动结构 3 2.3 大臂的传动结构 3 2.4 中臂的传动结构 4 2.5 小臂的传动结构 5 2.6 手腕，夹持器的传动结构 6 2.7 总体结构的概观 6 第三章 运动仿真的实现 8 3.1 运动仿真的类型 8 3.2 刚性连接 8 3.3 销钉连接 8 3.4 滑动杆连接 9 3.5 圆柱连接 9 3.6 槽连接 9 3.7 齿轮的连接 10 3.8 运动的实现 10 第四章 基本的数学计算 12 4.1 数学计算的简单介绍 12 4.2 MATLAB R2009a的简单介绍 12 4.2.1 MATLAB R2009a的输入介绍 12 4.2.2 MATLAB R2009a 的运算介绍 14 第五章 结论与展望 15 参考文献 16 附录A 机械手中所用到的标准件 17 摘 要： 本次设计的目标为完成关节式机器人的内部传动结构设计，并通过软件的仿真来证明正设计的确性。最终成为一个示意性的设计。 在这次的设计过程中，我将运用到MATLAB R2009a，UG NX 6.0，Pro ENGINEER WILDFIRE 5.0来进行实体的建模，装配，运动的仿真，坐标的计算等，体现出这些工业设计，甚至于数学软件在现代化的研究，生产所起到的作用。 运动过程为生产工作中的一个周期：①大臂向下转动的同时中臂也向下转动，期间夹持器向外扩张（使夹持器与工件平行）②夹持器向内运动，夹紧工件 ③小臂向上转动90度 ④手腕旋转180度（完成工件的换向）⑤腰部旋转180度（运动到另一个工作台）⑥小臂向下转动90度 ⑦夹持器向外扩张，松开工件 ⑧大臂，中臂同时向上转动 ⑨腰部回转180，同时手腕回转180度，回到初始状态。 经过速度的条件和安全性的考虑，总体完成一个周期的时间控制为31秒。 鉴于本次的设计属于创意性设计，同时关于机械手的内部结构的资料不多，另外本人的专业限制，有不足之处请老师帮助改进，谢谢。 关键词：工业机器人 机械手 内部结构 设计 关节式机械手的工作周期 1.1 概述 随着现代科学技术的发展，机器人已经向类人话迈进了一大步。在一些精密制造，高危，有毒害或者劳动时间长和劳动强度大的场所，往往采用机器人来代替真人。机器人可以持续工作，无情绪化，工作效率高，工作质量高，而且回收成本快，在现代化的工厂中大受欢迎。 本次设计的目标是关节式机械手，这种工业机器人是在工业中应用最为广泛的，仿照人手进行设计，有和人手相同的自由度。夹持器部分的不同设计使这类机器人能完成搬运，加持，装配，喷漆，焊接等不同工种的作业。 本次设计中采用的软件有MATLAB R2009a，UG NX 6.0，Pro ENGINEER WILDFIRE 5.0。使用MATLAB R2009a，UG NX 6.0进行数学建模及基础的计算。UG NX 6.0，Pro ENGINEER WILDFIRE 5.0进行零件的三维建模。Pro ENGINEER WILDFIRE 5.0来进行装配和仿真。 1.2 关节式机械手的工作周期 工作目标为模仿人工的搬运过程，并将物体旋转180度，放于平行的另一条传送带上。 工作过程为(假定初始的状态下所有关节垂直于底座)：①大臂向下转动的同时中臂也向下转动，期间夹持器向外扩张（使夹持器与工件平行）②夹持器向内运动，夹紧工件 ③小臂向上转动90度 ④手腕旋转180度（完成工件的换向）⑤腰部旋转180度（运动到另一个工作台）⑥小臂向下转动90度 ⑦夹持器向外扩张，松开工件 ⑧大臂，中臂同时向上转动 ⑨腰部回转180，同时手腕回转180度，回到初始状态。 经过速度的调节和安全性的考虑，总体完成一个周期的时间控制为31秒。 内部机械结构的确定 2.1 内部传动结构的概述 内部传动结构采用机械传动和液压传动相结合，动力装置为直流电机。 2.2 腰部的传动结构 腰部的回转机构采用行星轮实现。将轮架固定于底座上盖。电动机放置于底座，直接连接主动轮，底座则固定于地面。主动轮运动带动从动轮旋转，同时从动轮带动轮架旋转。由于轮架固定于底座上盖，故而能实现电动机带动腰部回转。 通过电动机的功率和行星轮的传动比，结合运动时间和工作过程，就能进